木材装载机单板动臂的强度分析与结构设计

<正>装载机动臂的强度直接关系到整机的使用性能和寿命。中型木材装载机的动臂通常采用箱型结构。为了适应生产的发展,我们改用单板动臂并采用现代设计法进行精确的强度分析和结构设计的研究。本文为中型木材装载机改用单板动臂提供了可靠的依据和科学的设计方法。     

基于ARM的婴幼儿催眠成长智能机器人设计

装置介绍了一种基于ARM的多种智能控制机械臂达到促进婴幼儿睡眠、心理健康成长和缓解母亲压力的效果,其结构由报警单元、烘干装置、机械臂仿真装置、摄像单元、温湿度及压力采集单元、光电传感器、婴儿床等组成。该装置由手机APP手动或自动的对六个舵机全方位的精准控制,使机械臂可以多姿态的运转并呈现仿真人手臂摇摆姿势的循环,机械臂外壳采用热感的慢回弹材料,高度仿真人手臂,为婴儿提供柔和真实的支撑。设计新颖、安全且性能强。     

基于CAN总线通讯的机械臂控制系统设计

多关节机械臂在工业自动化中有着广泛的应用.介绍了多关节机械臂系统的原理及实现,阐述了本机械臂的控制系统硬件设计,详细分析了机械臂通信模块设计和基于SJA1000的CAN总线建立通信的过程,试验表明这种控制方式能很好地控制多关节机械臂的运动.     

基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析

为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后建立了外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数的多元非线性回归模型.结果表明,通过动量偏差观测器能够准确观...     

基于光滑二阶滑模的机械臂轨迹跟踪控制

针对机械臂系统具有的强非线性、强耦合、多输入多输出、不确定性等特点,提出一种多变量光滑二阶滑模轨迹跟踪控制方法,该方法能够有效地消除传统滑模控制中固有的抖振现象,并且具有较快的收敛速度.采用李雅普诺夫稳定性理论证明了所提方法具有有限时间收敛性.最后,将所提方法应用于存在模型不确定性以及外界干扰的两关节机械臂轨迹跟踪控制...     

基于数值变分计算的Acrobot机器臂能量最优控制

针对最小能量控制中初始参数难以确定的问题,利用欧拉-拉格朗日乘子处理系统约束而获得积分形式的变分方程,通过离散化变分方程,得到系统最优控制的必要条件,并选定合适的积分方法,求解非线性方程而得到系统最优控制解.仿真实验表明,该方法求解变分方程是可行的.     

两种抗生素对褶皱臂尾轮虫种群增长的影响

采用种群累积培养法,研究了两种抗生素,即氯霉素(Chloromycetin)和烟酸氟哌酸(Nicotinic Norfloxacinum)对褶皱臂尾轮虫(Brachionus plicatilis)种群增长的影响.结果表明,不同剂量的氯霉素对轮虫种群的增长有明显的影响(P<0.01),浓度为0.012 5 mg/mL时可促进种群增长,当浓度增加到0.025 0～0.050 0 mg/mL时,则有不同程度的抑制作用,0.050 0 mg/mL的浓度抑制作用明显;不同剂量的烟酸氟哌酸对轮虫种群的增长亦有明显的影响(P<0.01),低剂量组(0.250 0和0.500 0 mg/mL)可促进种群增长,而高剂量组(0.75和1.00 mg/mL)则为抑制作用.     

基于改进RRT算法的七自由度机械臂路径规划

针对七自由度机械臂路径规划问题提出了一种改进的RRT算法,该算法在RRT算法的基础上加入了双向搜索、贪婪思想、动态步长和新节点生成等优化策略,缩短了算法运行时间以及路径长度。在ROS下将RRT算法与改进的RRT算法进行仿真对比实验,结果表明,改进的RRT相对于RRT算法规划时间缩短了65.1%,路径长度缩短了50.6%,成功率提高了4.0%,达到了预期效果。     

浮式生产储油轮诱导软刚臂系泊系统的动力响应

建立软刚臂系泊系统的理论模型和动力方程,模拟实际几何与物理特性及作用机制.开发误差判断结合变步长迭代搜索的数值逼近求解方法和软件,计算分析软刚臂系泊系统在浮式生产储油轮(FPSO)空间6自由度运动诱导下的动力响应特性,并进行模型试验验证.结果表明,该模型的数值计算与试验结果符合很好,而且迭代计算次数少、收敛快、误差小,可用于海上软刚臂系泊FP-SO系统动力性能的实时监测或理论预报.建议进一步研制实时监测装置,实现安全监控与防护.     

含柔性关节的轮式移动机械臂的动力学分析

开展了含有柔性关节的轮式移动机械臂的动力学特性研究。基于多体系统离散时间传递矩阵法（discrete time transfer matrix method of multibody system, MS-DT-TMM）建立了车轮、车体、柔性关节和机械臂的动力学方程,进而得到平面轮式移动柔性机械臂的整体动力学模型。在不平路面的激励下,分析机器人系统的动力学特性,并讨论柔性关节对系统的影响。数值仿真结果验证了基于MS-DT-TMM模型的可行性和有效性,与刚性结果对比分析表明,由柔性关节引起机械臂的弹性振动,直接影响机器人末端的操作精度,说明考虑关节中柔性因素的必要性。