典型带挑臂钢箱主梁涡激力模型研究

为研究带挑臂钢箱主梁的涡激力模型,研究中以一座主跨为160 m的斜拉桥为工程背景,首先采用双向流固耦合的数值模拟方法对带挑臂钢箱主梁的涡振全过程进行了数值模拟分析,计算出主梁断面在不同风速下的涡振幅值,并与风洞试验结果进行对比 . 然后,基于已验证的数值模拟结果提取了主梁的涡激力时程,并以重构的涡激力值与目标值的残差大...     

复杂环境下六自由度机械臂路径规划的Biased-RRT修正算法

为解决复杂环境下六自由度机械臂的路径规划问题,提出一种基于采样规则目标导向设计、父节点重选的修正算法。该算法在原目标偏置策略的基础上对随机采样点的选取规则进行重新设定,以引导算法搜索树在尽可能向目标区域扩展的同时有效避开复杂障碍物。在节点扩展方面,依据新节点距离目标点的远近采用变步长扩展方式,即在距离远时选用大步长,加快搜索树扩展;进入目标区域后选用小步长,防止节点扩展陷入局部死循环。在路径优化方面,所提算法通过引入基于路径代价最小的重选父节点操作及多余路径节点剔除操作,来使规划出的路径相对优化。最后,利用三次样条插值技术为机械臂各关节规划出一条光滑、连续且无障的运动曲线。仿真结果表明,所提算法可有效缩短路径规划时间、减少路径长度,较好地完成了复杂环境下六自由度机械臂的预期路径规划任务。     

一种7-DOF机械臂的结构设计及其几何位置误差分析

基于双电机伺服驱动的关节设计制造了一种7-DOF协作机械臂,建立了该型机械臂末端执行器的几何误差模型,并且基于原始参数误差独立作用原理对参数误差进行分析与合成.基于数理统计大数定律,利用蒙特卡洛的方法对几何位置误差影响因素的灵敏度进行了数值仿真计算分析,找出对机械臂几何位置误差影响程度相对较大的参数误差.通过对机械臂末端执行器的几何位置误差计算分析,可知误差在工作空间内服从瑞利分布.经过实验测量,机械臂的重复定位误差不超过0.0591mm,并且绝对定位误差服从瑞利分布是显著性的,证明了双电机伺服驱动关节具有回差小、传动精度高的特点和误差分析的正确性,为机械臂的精度设计与应用提供理论依据.     

基于刚柔混合动力学的钳臂柔性体仿真

以锻造操作机钳臂为研究对象,运用ANSYS建立钳臂的有限元模型导出柔性体中性文件,并在ADAMS中进行柔性体运动仿真导出力谱文件,最后在ANSYS中载人力谱文件计算得出应力时程曲线。该方法为钳臂的优化设计提供了理论依据。     

左侧支撑在标枪投掷最后用力中的原理和技术分析

从生物力学角度对掷标枪最后用力的左侧支撑进行分析,论证了左侧支撑是标枪投掷技术中的重要技术环节。左侧支撑制动技术完成得好坏,直接影响到能量的释放,进而影响投掷成绩。     

多体系曲线约束几何性状研究及其对滑道连接系统动力响应之影响

本文强调了在高精要求下,航天飞行器以至地面或海底步行机械、高速车辆、精密机床、各类机械手以及激光机器人等.无不受到多体力学之制约.若忽略之则其精度误差往往将是不能容忍的.本文强调了约束研究对多体力学重要性,挠臂空间曲线几何性状研究之必要性、重要性,及其对滑道连接系统之动力学控制影响.文中还论证了非自然坐标参数方程向自然坐标参数方程转换之可能性以及实际方法.文中还结合一个实例分析了有关计算之复杂程度.文章指出几何参数将通过拉氏乘子等影响到系统约束力及系统响应.     

曲柳和荷兰豆的染色体核型分析与比较

对豌豆属植物曲柳(Pisum stiua L)和荷兰豆(Pisum sativum L)细胞染色体作了计数，并讨论了有关细胞学和分类学问题。实验表明，曲柳的核型公式为K(2n)＝14＝6m十6sm十2st，属于“2A”型，相对长度组成为2n＝14＝2L 4M2十8M1；荷兰豆的核型公式为K(2n)＝14＝8m 2m(SAT) 2sm十2st，属于“2A”型，相对长度组成为2n＝14＝8M2十6M1。同时还计算了两种植物染色体的体积，研究了它们的相对长度变异幅度、臂比变异幅度等。     

白斑综合征病毒感染褶皱臂尾轮虫的初步研究

对褶皱臂尾轮虫进行白斑综合征病毒（WSSV）攻毒，然后将攻毒前后的轮虫进行PCR及核酸探针斑点杂交检测．结果表明，攻毒后的褶皱臂尾轮虫呈WSSV阴性，说明褶皱臂尾轮虫可能不传播WSSV．     

柔性机械臂控制方法的研究

针对柔性机械臂的控制难点,在纵观柔性机械臂控制现状的基础上,提出了利用广义预测控制方法对柔性机械臂进行控制。实验结果表明,广义预测控制方法对柔性机械臂的控制是有效的。为柔性机械臂的进一步研究提供了理论指导及重要的前提条件。