基于时间反演的多臂赌博机跳空图案生成算法

在多输入多输出(multiple input multiple output, MIMO)系统中,为了实现系统的防窃听能力,并提高系统容量,提出了一种基于时间反演的多臂赌博机跳空图案生成算法。该算法考虑信道状态信息的误差,以时间反演和跳空通信为基础,结合使用多臂赌博机算法选取最优跳空图案以提高系统容量的同时降低因防窃听对合法接收端性能的影响。理论分析和仿真结果表明,该算法在防窃听性能、系统容量方面具有优势。     

基于神经网络的机械臂分散自适应跟踪控制

提出了一种适用于机械臂的基于神经网络的分散自适应轨迹跟踪控制方法。将机械臂的轨迹跟踪控制系统考虑为由多个非线性关联组成的不确定性复杂系统,采用分散控制方法进行控制器设计。在对每一子系统设计控制器时,采用直接反馈线性化,利用控制器构建伪线性系统,并引入神经网络自适应环节消除干扰、关联及逼近误差,从而使所提出的控制方法能够保证系统状态有较高的跟踪精度,且算法简单,易于实现。仿真表明,该算法能保证较高的跟踪效果。     

空间机械臂直接驱动、挠性的输入成型控制

针对空间环境和空间任务的特殊性,以空间机械臂模拟实验系统为研究对象,利用空间机械臂动力学模型,设计了脉冲输入成型器.它借助输入成型技术的前馈控制方法,有效地消除机械臂完成跟踪运动的余振动,实验证明:该系统的运动状况能够满足控制系统的要求.     

C型臂X光机空间定位指示系统

采用单片机控制方式设计了C型臂X光机空间定位指示系统.该系统对接收到的信号进行处理后输出控制信号.控制信号控制四个电机运动,每个电机执行一个坐标方向上的运动状态.空间定位指示控制系统由输入控制、图像采集、通讯、单片机控制、显示和电机运动等系统组成.空间定位指示系统有计算机控制和按键输入控制两种控制模式.本文主要介绍了按键输入控制.     

双三角钻臂及其液压系统的建模与参数估计

双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点,被凿岩机器人所采用.为了控制钻臂,对轨迹进行跟踪和精确定位,要求建立钻臂及其液压系统的数学模型.然而,该系统十分复杂,具有非线性和快时变的特点,要建立其精确的模型很困难,也没有必要.作者从液压系统的流量方程、连续性方程和力平衡方程入手,对双三角钻臂及其液压驱动系统机理建模.在建模过程中,忽略一些对模型精度影响不大的次要因素,获得了系统的简化模型.通过对钻臂的结构和受力进行分析,导出了模型中的参数、液压缸负载力的估算公式和估算方法,为实现钻臂的轨迹跟踪和精确定位控制打下了基础.     

基于多Agent的轨迹约束操作臂控制

随着机器人的日趋复杂,逆运动学算法受到了许多限制。90年代以来,基于多Agent的操作臂控制算法被提出,突破了传统的机器人控制依赖于精确模型的限制。但这些基于多Agent的算法中,操作臂末端点的运行轨迹是自由的。该文基于实际操作的需要,提出了基于多Agent的操作臂轨迹约束的控制策略。即依次使操作臂末端点到达轨迹上的各个采样点,达到操作臂末端点沿任一给定轨迹运行的目的,这将为避障操作打下必要的基础。该文提出拟合度的概念来控制末点轨迹的精度,仿真结果证明了此策略的可行性。     

平动式轻型装卸机平行臂的优化设计

应用复合型优化设计方法 ,对平动式轻型装卸机主机架平行臂杆长比进行了优化设计 ,优化设计的结论应用于平行臂及主机架总体设计     

柔性臂振动控制系统的特征函数表示问题

讨论了由端点角速度控制的Ｅｕｌｅｒ－Ｂｅｒｎｏｌｌｉ梁振动系统,给出了系统特征值的分布和特征函数的渐近表示。     

Cessna172R飞机前轮摆振故障浅析及措施

Cessna172R飞机自引进以来，飞机前轮在滑跑过程中多次出现前路摆振，而前轮摆振对飞行安全及飞机结构件均会构成较为严重的威胁。文章通过介绍Cessna172R飞机前起落架系统结构和工作原理、分析引起前轮摆振的因素及原因，提出有效的解决措施，提高前轮摆振故障排除效率，同时能提高前起落架系统维护的可靠性，保证飞机运行安全。