伪东方罂粟愈伤组织细胞核型研究

本文研究了伪东方罂粟（Ｐａｒａｖｅｒｐｓｅｕｄｏｏｒｉｅｎｔａｌｅ）愈伤组织细胞核型的变化特点，结果证明培养初期的愈伤组织细胞经常发生染色体的大量丢失．继代培养两个月的愈伤组织细胞染色体数目变化较大，培养３个月、４个月、５个月以后染色体数目减少到２１条时趋于稳定，经对各个时期细胞的２１条染色体测量分析，证明这些细胞不是真正的单倍性细胞．随着培养时间的延长，染色体的结构变化也越大．在每一个具有２１条染色体的细胞中发现都有一条较长的具中部着丝粒的染色体．     

双伸缩臂装载机平动机构设计研究

介绍了双伸缩臂装载机液压平动机构的工作原理和设计方法，对平动机构的平动精度进行了分析、计算。     

山西汉族拇指类型、环食指长、扣手、交叉臂及惯用手的研究

调查了山西汉族拇指类型、环食指长、扣手、交叉臂及惯用手等五项人类遗传学经典指标，结果显示：(1)环食指无性别间差异，扣手、拇指类型、惯用手、交叉臂等男女间存在显著性差异；(2)扣手、拇指类型、惯用手、交叉臂、环食指等性状存在地区间差异；(3)拇指类型、惯用手以及环食指三对性状的基因频率和基因型频率；(4)惯用手与扣手间存在明显的相互关系，扣手与交叉臂以及惯用手与交叉臂之间则无关．     

新双连杆柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景，提出了一种新的关节角控制律设计方法，即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法，再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量。通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明，算法可以很好地实现关节角位置控制同时不引起大的振动。     

高压绝缘子清扫机器人的运动优化

研究了高压绝缘子带电清扫机器人的振动控制问题，提出了以升降臂的残余应变能为性能指标，应用极小值原理优化清扫臂伸缩运动的加速度，降低升降臂残余振动的方法．针对包含两点边值问题的优化问题，给出了用满足边界约束条件下，加速度离散节点的三次样条插值曲线逼近加速度曲线的数值解法，并将得到的优化轨迹的减振效果与经过优化的梯形速度曲线进行了比较．结果表明，该方法可以更有效地降低升降臂的残余振动．     

双三角钻臂的定位控制及仿真

推导双三角机械臂的关节变量到支臂油缸长度计算的增量公式，运用该式提出一种新的钻臂定位的控制系统结构，即直接以关节变量（而不是油缸长度）为目标的闭环控制系统。在MATLAB环境下对以上算式及控制系统结构进行仿真验证。先在ADAMS中建立双三角臂的动力学模型，然后将该模型导出成为MATLAB．m计算模型，最后在MATLAB中实现钻臂定位的闭环控制系统仿真。针对某实际钻臂的仿真结果表明，增量算式尽管是在微变情况下推导的，在偏差较大的范围内应用时其计算误差对定位过程影响不大，体现在钻臂轨迹于隧道断面的投影不是直线，同时不会影响最终的控制精度，可以用于实际控制。     

凿岩机器人钻臂的运动学研究

为实现凿岩机器人钻臂在凿岩过程中的自动定位,建立了多关节钻臂的运动学方程;根据钻臂的实际工作特点和工作范围提出了一种求逆解的方法．运算结果表明,该方法可以成功地实现快速、精确求解,具有较高的实用价值．     

减少载动姿态扰动的空间机械臂路径规划方法

讨论空间机械臂逆动力学路径规划问题。对于给定负载运动始末位置情形，采用无扰曲线变轨法和Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ方法得到载体姿态扰动的优化路径。文中附有算例。     

论投掷运动项目的力量素质训练

论述了投掷运动项目力量素质的构成与影响因素，对力量素质的训练基础进行了解剖学分析，并提出了投掷项目力量素质训练的原则，为投掷项目力量素质的科学训练提供理论依据     

伪东方罂粟的染色体核型研究

本文研究了罂粟属的伪东方罂粟Ｐａｐａｖｅｒｐｓｅｕｄｏ－ｏｒｉｅｎｔａｌｅ根尖细胞的核型，结果证明该植物体细胞的染色体数目为２ｎ＝４２，ｘ＝７．具有６条中部着丝点染色体，３０条近中部着丝点染色体和６条近端部着丝点染色体，其核型公式为Ｋ（２ｎ）＝６ｘ＝４２＝６ｍ＋３０ｓｍ＋６ｓｔ。