质心非对称履带式机器人转向半径的修正与验证

履带式机器人的应用现在越来越广泛,对其的操控性要求也就越来越高.其中最主要的操控指标就是转向半径的控制.实验证明履带式移动机器人的转向不仅受两条履带速度差的影响,而且与行走的地面情况和质心位置与形心位置的偏移量有关.本文通过理论分析建立了履带式机器人转弯半径简化计算式和修正计算式,并经过实验验证表明修正计算式是准确可靠的.     

基于过渡面重构的CAD模型压缩算法

提出一种基于过渡面重构的CAD模型压缩算法,将B样条逼近形式的过渡面重构为过渡参数表达形式,可有效精简所需的记录数据量.首先判断曲面边界是否是曲率线,以及是否存在某一方向上的边界线为圆弧并排除非过渡面.然后通过曲率线追踪得到曲面曲率线上的离散点,由离散点构造截面圆弧,由截面圆弧计算出过渡面参数.最后给出了模型压缩实验,结果表明该算法对于包含较多过渡面的模型,压缩率超过60%,压缩误差小于1×10-4.     

基于高维几何特征的孤立点检测算法

针对孤立点检测算法不能较好地模拟人工检测过程、未充分考虑待测数据周围样本分布的问题,提出了一种孤立点检测算法DD-SVDD.该算法综合考虑待测样本与目标样本之间的距离,以及待测样本所在区域样本的分布信息,结合距离和平均密度来确定高维特征空间中决策边界附近待测数据的类别.在训练阶段,考虑了决策边界附近目标训练样本的分布,...     

正规矩阵的范数和它的幂级数收敛性

研究了正规矩阵的范数,给出了正规矩阵的几种常用范数的几个性质;利用范数和谱半径与矩阵幂级数的收敛性的关系,给出了关于正规矩阵的幂级数收敛性的一些新结论.     

运用统一强度理论分析预应力组合圆筒分层半径和过盈量

运用双剪统一强度理论,考虑拉、压异性和中间主应力的影响,对受工作内压作用时预应力组合模具的分层半径和过盈量进行了详细的分析,得到了计算组合圆筒分层半径和过盈量计算的表达式。分析结果表明:分层半径只跟组合圆筒内外径相关,与运用的强度理论和材料特性没有关系;过盈量不但与组合圆筒内外径相关,同时与运用的强度理论和材料特性也有关系。     

深大圆形基坑开挖变形特性数值分析

基于三维有限差分程序FLAC3D,分析了砂土及黏土中圆形基坑开挖引起的维护结构及坑底隆起变形规律特性,并通过调整圆形基坑的开挖半径,研究了基坑开挖半径对维护结构及坑底隆起变形的影响.数值模拟结果表明:土体类别对基坑变形特性分布没有显著影响;圆形基坑维护结构变形呈"后仰"式分布,且最大水平位移随开挖半径增大而不断增加,当连续墙结构其插入比控制在0.67左右时,其基坑变形大小能满足规范设计要求;随着开挖深度的增加,坑底隆起变形逐渐增大,当开挖半径达到60 m后,最大隆起变形不随开挖半径的增大而增加,且最大隆起变形区域基本位于0.2~0.8倍的开挖半径范围内.     

超微细铁精矿的粒度特性和润湿性对其成球性能的交互影响

以产自澳洲Pilbara矿区和国内东北地区的两种磁铁精矿作为研究对象,基于Washburn公式所构建的卧式薄板毛细渗透装置,针对粒度特性研究其润湿性对成球性能的影响,并辅以成球性能、造球试验和生球性能检测等一系列的研究,探究铁精矿超微细粒度特性和润湿性对其成球性能的交互影响.结果表明:超微细的粒度特性和润湿性对成球性能产生了较大影响.微细的粒度特性带来的较好的润湿性对提高生球的抗压强度有利.然而,超微细粒度和较窄的粒级分布不利于生球内形成较合理的毛细管半径,进而限制其热稳定性的提高.     

不可约非负矩阵谱半径的新估算

随着计算机科学的发展,不可约非负矩阵理论在研究领域和科技应用领域都得到了广泛的关注.特别是对不可约非负矩阵谱半径的研究,已经取得很多优秀的成果.该文在前人研究的基础上,对不可约非负矩阵谱半径的估计方法做了一些改进,提高了估计的精度.     

对于α ∈ ( 1 2 ,1]的无相交三角形图的Aα谱半径

设Fk表示k - fan,是由k个三角形组成的,且这些三角形恰好相交于一个公共顶点。 设Sn,k = Kk∇(n - k) K1,本文证明了在所有不含Fk的n阶图中,当α ∈ ( 1 2,1]、k ≥ 2且n ≥ 3k2 - k - 2 时,Sn,k是唯一获得最大Aα谱半径的图。     

电液压脉冲有效作用范围的确定

为确定电液压脉冲工作时的电极对数(废水处理)和预估被粉碎矿物的粒度特性,根据电液压脉冲一次放电等效作用体积的假设,得出了电液压脉冲技术最常用的两种工作模式下的有效作用范围的计算公式.理论分析和电液压脉冲处理大肠杆菌溶液与破碎有机玻璃和石英陶瓷的实验结果表明:放电作用下的破坏半径和破碎裂隙的长度与计算值比较吻合,计算值的精度受废水污染程度和固体材料的强度、弹性特性和尺寸的影响,所得出的有效作用范围的公式是可行的.