多自由度机器人位姿稳定性控制方法研究

对于多自由度机器人位姿控制方法来说,机器人位姿稳定性受到各种因素的干扰,容易发生位姿失稳现象,为此,提出一种新的方法来解决此问题.采用扩展卡尔曼滤波算法实现多自由度机器人各个传感器数据的有效融合,获取多方位机器人位姿数据;通过传感器信号处理去除机器人位姿测量噪声,使用自适应扩展技术实现机器人参量与姿态角校正信息融合,通过反演积分项自适应调节姿态参量并弥补稳态误差,实现机器人的位姿稳定控制.仿真实验结果表明,该控制方法能够准确实现多自由度机器人位姿稳定性控制,即使引入扰动机制仍然不会出现控制失衡,具有较好的稳态控制效果.     

混凝土裂纹扩展过程的测量方法研究

<正>混凝土是一种多相复合材料,其破坏和断裂机理非常复杂,要了解混凝土断裂机理解决混凝土结构物的裂缝扩展问题,首先需要正确测定混凝土断裂参数,了解混凝土失稳断裂前裂缝扩展过程与缝端附近区域的物理特性及其力学行为。因此,在混凝土断裂力学研究中直接观察混凝土试件失     

利用均匀线阵实现高移动性通信系统中的多普勒补偿

为了消除高移动性正交频分复用系统中多普勒扩展引发的子载波间干扰,提出一种利用均匀线阵同时补偿多个多普勒频率的方法.该方法首先从空域的角度区分开具有不同多普勒频率的入射径,形成多个子信道,再分别对各个子信道进行多普勒补偿,最后对补偿后的子信道最大比合并,实现多普勒分集增益.子信道的时变性在多普勒补偿后变低,因此可以避免较为复杂的信道估计和均衡算法.仿真结果表明,在阵列孔径足够的情况下,该方法能有效对抗正交频分复用系统在高移动性环境下的误码率平台效应,较单天线接收方法有6~8 dB的信干比增益.     

迭代无味卡尔曼滤波的目标跟踪算法

针对目标跟踪迭代无味卡尔曼滤波(IUKF)算法中跟踪精度较差的问题,提出一种基于状态扩展技术的改进迭代无味卡尔曼滤波(IIUKF)算法.新算法首先将观测噪声扩展进状态,构造关于扩展状态的零噪声观测方程,然后在观测迭代过程中将最新的扩展状态后验估计代入更新公式,进行观测迭代更新.相比IUKF算法,IIUKF算法不仅形式上更为简洁,而且避免了IUKF算法中先验估计和观测噪声非统计正交的问题,滤波精度更高.数值仿真表明,IIUKF算法的跟踪误差比IUKF算法减小了20%以上.     

α-蒎烯促进海洋真菌Aspergillus sp.产真菌毒素青霉酸的研究

采自南海软珊瑚Sarcophyton tortuosum的内生真菌Aspergillus sp.在由葡萄糖10g/L,蛋白胨5 g/L,酵母膏2 g/L,100%海水,pH为7.5的培养基(GPY)中能够产生真菌毒素青霉酸,产量为5.5 mg/L.在GPY培养基中添加200 mg/L的单萜α-蒎烯,能改变代谢产物的组成和含量,并显著促进该真菌产生青霉酸,产量可提高至29.15 mg/L.结果表明α-蒎烯在该菌的作用下主要得到系列氧化产物,并进一步发生氧化降解.单萜α-蒎烯可以作为一个有效的诱导子,引起微生物的氧化应激反应,改变膜上酶系的活性,使代谢活动得到调控,改变代谢产物组成或产量,在微生物发酵工业上有潜在应用.     

基于Abaqus/Python的疲劳裂纹扩展分析研究

基于Abaqus的断裂力学参数计算功能,应用脚本语言Python自主开发出单一/复合载荷作用下飞机典型结构的疲劳裂纹扩展分析模块。该模块集参数化建模、有限元计算、损伤容限分析为一体,实现了单一裂纹或多裂纹的疲劳裂纹自动扩展仿真,避免了人工重复建模,能够直接获取常幅载荷或变幅载荷作用下结构的裂纹扩展路径及裂纹扩展寿命。通过与试验结果对比,验证了分析模块的可行性,为飞机结构损伤容限设计和分析提供分析支持和有力工具。     

一种基于相位补偿处理的积累检测器

主要针对宽带雷达下的距离扩展目标提出了一种基于相位补偿处理的能量积累检测器.现有的单脉冲扩展目标检测方法都是在包络检波或平方率检波后进行的,丢失了信号的相位信息,就不可避免的会造成检测性能的损失.从信号的相位分析入手,通过对目标信号的相位进行补偿处理,然后进行能量积累和CFAR检测,实现对扩展目标的检测.最后通过两个Monte Carlo仿真实验,将提出的方法与能量积累检测器作比较,发现在目标散射中心均匀分布及高斯白噪声的假设下,提出的方法有较好的检测性能.     

基于扩展有限状态机和断言的总线接口协议测试平台

在SoC设计流程中，传统的仿真验证方法存在可观察及可控制性较差、自动化水平低等缺陷．为此，提出了一种基于扩展有限状态机（EFSM）和断言的SoC接口协议测试平台，该平台是一种自反馈测试平台，它不仅可以自动产生大量符合协议规范的测试激励矢量，而且可以通过对断言统计信息的反馈提供多种偏置选择，从而进一步提高验证的自动化水平．将该平台用于对视频后处理芯片中Wishbone总线接口协议的功能验证当中，验证结果表明，该平台可以缩短仿真验证时间大约55％～65％左右，有效地提高了验证的效率和质量．     

宫体诗中的几种意象

宫体诗通过对时间意象、空间意象、隐喻意象的截取,以体物寓情的手法表现深闺女性的心理.人们感受到的不仅是外在之物的惟妙惟肖,而且是其中所寓托的象外之意.宫体诗第一次扩展了诗歌表现的意象空间,天上的风云月露,地上的草木鸟虫,家中的器物院庭等,都成为其艺术再造的基本素材,这是宫体诗对中国文学的一大贡献.     

Java类库扩展机制

阐述了Java面向对象特点、包的创建和管理,以及用Java实现类库的扩展思想.