对机器人平面执行机构动力学方程的探讨

文章以开式链平面连杆机构为对象,从新的角度探索分析其动力学方程的建立问题,文中依次对类速度,类角速度,惯性系数,广义力给出新的求解通式,最后用拉格朗日方程建立相应的动力学方程。     

基于DSP的电动执行机构

该执行机构采用DSP为基础,配以相应的硬件和软件,实现电动执行机构的智能化控制。本文提出了新型的基于DSP的CAN数字式电动执行机构的设计方案,详细介绍了该电动执行机构各功能单元的设计、阀位及速度控制原理等各种关键问题的解决方法。可靠性、实用性、新颖性还有性价比等方面都具有极为明显的优势。     

基于Simulink的广义执行机构仿真模型库建模

为了提高方案生成后仿真模型的建模效率,建立了基于Simulink的广义执行机构仿真模型库。该模型库将广义执行机构分为执行机构和驱动元件两类,分别建立了支持广义执行机构仿真的执行机构库和以驱动输入分类的驱动元件模型。其中执行机构库使用屏蔽实现了模型接口的封装,同时将每个模型的基本参数定义为变量来表示。设计者可通过直接搜索调用方案解对应的仿真原型或分解和手工合并相关模型文件来快速构建仿真模型。以某船载装置移动机构和惯性振动筛机构的方案设计为例说明了仿真模型库的有效性。     

固定翼双旋弹修正组件滚转控制研究

针对固定翼双旋弹修正组件滚转通道存在的输入扰动和模型不确定性问题,设计一种基于H_∞回路整形的两自由度滚转通道控制方法. 通过对修正组件电气系统和机械系统的建模,得到执行机构电磁控制力矩的计算方法,利用理论分析及实验测试,研究了修正组件气动力矩和滚转阻尼力矩的建模方法,从而得到滚转通道控制模型,并设计基于H_∞回路整形的两自由度滚转通道控制器实现滚转角度控制. 半实物仿真实验结果表明,通过对修正组件电气系统和机械系统分析建立滚转通道控制模型的方法可行,设计的滚转通道控制器能够实现精确的滚转角控制.      

LBHF型电液执行机构的通电锁位功能改造

本文从分析锦州石化分公司三催化车间一起闪电事故入手,分析了采用SA-4B型放大器的LBHF型电液执行机构在事故发生时不锁位的原因,并对其进行了改造,使其成为真正的事故安全型电液执行机构。     

装有AMT的越野车辆巡航控制技术研究

研究装有AMT的越野车的巡航控制技术. 分析了巡航系统的功能,设计了巡航控制程序的执行流程. 采用模糊PID控制策略,建立了控制参数K_P,K_I与K_D与速度偏差E和偏差变化率E_c的二元函数关系;在大量实验和熟练驾驶员经验的基础上,建立了系统的模糊控制规则表. 在台架上完成了巡航的进入与退出,加、减速功能及恒速控制功能的实验,并进行了模糊PID与普通PID的对比控制实验. 实验结果表明,所开发的基于AMT越野车的巡航控制系统具有良好的性能.     

具多个执行机构的一般Lurie控制系统的鲁棒绝对稳定性

用区间矩阵分析和Lyapunov函数族方法讨论了一般区间Lurie型直接控制系统的鲁棒绝对稳定性,得到了一些绝对稳定的充分条件,推广和改进了前人的一些结果。     

电动执行机构碟簧组件的设计与研究

根据电动执行机构工作时碟簧组件受力情况,建立碟簧组件变形—受力的传统力学模型,得到初步的理论数据.利用abaqus有限元对碟簧组件进行分析,得出直观的变形—受力数据.通过碟簧试验机对碟簧组件进行压缩试验,得到实际的变形-受力数据.分析比对三者之间的数值及误差,实验结果表明有限元分析结果和理论、试验数据误差较小,且更接近试验数据.三种设计方法结合起来,为电动执行机构碟簧组件的可靠性设计提供重要依据,实现碟簧组设计过程的智能化、快速化、现代化.     

2MCL454＋3MCL406型氧气压缩机入口导叶执行机构改造——实现压缩氧气产品的增加

为了增加氧气产量,减少空分氧气放散,采取了改造氧压机入口导叶执行机构,避开喘振区域,使氧压机进气量增加。实施改进方法后,达到了氧气压缩产量增加的目的。     

远程控制平面钻车执行机构设计

矿井巷道掘进工作面钻孔包括光爆平面钻孔、锚杆支护钻孔、瓦斯排放钻孔等,是一项劳动强度很大的工作,一直以来主要是工人用笨重的手持钻机实现,安全性差,效率低,粉尘也非常大,对工人的身体健康造成极大的危害。我们设计的二维平面钻车,利用液压控制系统控制钻车执行机构自动捕捉钻孔位置,可以将液压阀控制台总成安放在距离工作面一定距离来控制钻机工作,并通过防爆监控系统远程监控工作面情况,且可以在车体一次安放后实现平面内多孔打钻。这样就可以让工人操作钻孔作业时远离工作面,有效减少粉尘对工人身体造成危害,同时减少工作面塌方造成的危险。