机械手夹持接触力及力封闭分析

为合理确定机械手稳定夹持时的夹紧力,采用弹性线接触理论计算在工件上施加预紧力后机械手V型体与工件之间的接触压力,并分析手指处于不同工况位置时接触压力的变化,在此基础上计算不同工况位置时指端两v型体的夹紧力.以力螺旋理论为基础,建立手指与工件的接触模型,应用力封闭原理分析稳定夹持时接触压力与工件外力之间的关系,提出手指夹持工件时的稳定性判定方法,并针对实例计算接触力及夹紧力.研究结果表明:该方法可以用于准确计算V型体的夹紧力,并进行力封闭性判别,能够为机械手结构设计及其控制系统设计提供可靠的参数值.     

秘鲁金刚鹦鹉考察记

绚丽多彩的金刚鹦鹉,在秘鲁人们称它为“会飞的彩虹”     

A force feedback master finger in exoskeleton type

In order to eliminate the drawbacks of conventional force feedback gloves,a new type of master finger has been developed.By utilizing three"four-bar mechanism joint"in series and wire coupling mechanism,the master finger transmission ratio is kept exactly 1:1.4:1 in the whole movement range and it can make active motions in both extension and flexion directions.Additionally,to assttre faster data transmission and near zero delay in the master-slave operation,a digital signal processing/field programmable gate array(DSP/FPGA-FPGA)structure with 200μs cycle time is designed.The operating modes of the master finger can be contact or non-contact,which depends on the motion states of a slave finger,free motion or constrained motion.The position control employed in non-contact mode ensures unconstrained motion and the force control adopted in contact mode guarantees natural contact sensation.To evaluate the performances of the master finger,an experiment between the master finger and a DLR/HIT dexterous finger is conducted.The results demonstrate that this new type master finger can augment telepresence.     

科技时代资讯前沿这里总有您需要的信息

无卡式信用卡付费系统未来我们将用手指代替信用卡进行支付。日立公司日前宣布他们已经研发出了一套无卡式信用卡付费系统。这套系统通过读取用户手指内的血管形     

儿童钢琴指法基本功练习指要

当前儿童学习钢琴有着日渐生温的趋势,无论对于专业学琴还是业余学琴,正确、严格地进行手指基本功的练习是至关重要的,因而必须打好钢琴基础演奏技术。通过对手型的摆放、触键的方法、手指的力度、速度快慢的控制等方面,正确引导儿童学习钢琴。     

对篮球投篮时手指拨球动作的分析

手指拨球具有传递投篮力量的大小、控制投篮的方向，调整出手速度快慢以及掌握出手高低的作用，还对球的旋转具有重要的作用；并利用逻辑推理分析手指拨球和投篮命中率的关系。     

神奇物质甲壳素

<正>"开饭啦!"随着妈妈一声招呼,小宽和爸爸都来到餐桌旁落座。"螃蟹!太棒了!"小宽看着餐桌上红彤彤的螃蟹,咽了口口水,高兴地说。"吃螃蟹时要当心,你别又被划破手指。"爸爸打趣说。"上次吃虾被虾壳划破手指是意外,我不会重蹈覆辙了。"小宽说完,故意做出滑稽的面部表情。妈妈指着餐桌上的螃蟹,笑着说:"我为你俩辛苦地做饭,能不能请教二位一个问题?"     

欠驱动式手指康复训练装置的结构优化设计

为了使欠驱动式手指康复训练装置可提供的手指关节活动范围满足训练需求,以某一连杆机构为例,通过分析运动学模型空间状态进行结构优化。首先建立机械机构与手指的简化空间模型,以关键构件及手指关节的旋转角度作为空间向量元素,求得某一机械尺寸及手指长度下所有可能的空间向量,形成空间状态集;然后通过考察空间状态集选择最佳机构尺寸,使得手指关节活动范围满足训练需求。仿真及样机佩戴测试结果表明,经过优化设计后的连杆式机构能够辅助手指在所需的关节活动范围内进行屈曲伸展运动,对手指长度变化的适应能力较强。所提结构优化方法对于欠驱动式肢体康复训练装置的结构优化设计具有一定的参考价值。