轮履模式可切换的移动机器人建模与控制

针对履带式机器人存在身体重、能效低、磨损大等问题,提出一种模式可切换的轮履复合式移动机器人,用动态平衡的双轮运动来克服传统履带式移动的弊端,从而兼顾轮式和履带的优点。将机器人等效为倒立摆系统,运用拉格朗日方法建立了非线性动力学模型;针对机器人不同摆臂姿态下的动态平衡和轮履2种模式的平稳切换,基于线性化模型设计了线性二次型调节器（linear quadratic regulator,LQR）,并在状态反馈处加入平衡点姿态补偿。仿真结果表明,姿态补偿后的LQR控制器不仅能实现在不同摆臂姿态下对参考输入的快速无超调响应,而且能有效抑制摆臂运动带来的干扰,使得机器人的位置偏差小于0.02 m,俯仰角偏差小于0.007 4 rad,保证了轮履模式切换过程的快速与稳定。     

二次定相装置的研制

随着经济的快速发展,用电需求迅速上升,对供电可靠性和稳定性要求越来越高。作为继电保护的一项常规工作,电压定相工作也越来越重要。本文介绍了一种二次定相装置的研制过程,使用该装置可实现二次电压定相工作由1人单独操作,大大减少了试验线插拔次数,提高了工作效率,同时保障人身、电网和设备安全,具有较高的推广使用价值。     

基于无人机实时数据多波次任务规划模型分析

针对导弹部队多波次作战任务规划问题,依据无人机的实时数据,构建了基于路径的多层规划模型,并设计了模型的算法求解流程.使用遗传算法与禁忌搜索混合算法,得出了任务规划中的最优路径规划,并在此基础上进行了冲突的消除.通过仿真案例表明,用无人机协同配合导弹部队作战,实时传输作战数据,能够解决战场信息模糊不确定的问题;使用多层规...     

进口热斑在无导叶对转涡轮高压级中迁移的控制因素分析

为揭示进口热斑在1＋1／2（无低压导叶）对转涡轮高压级中迁移的控制因素,运用三维非定常黏性流场计算程序对某1＋1/2对转涡轮模型级在有无进口热斑条件下的流场进行数值模拟．结果表明,在进口总压分布相同的条件下,同无进口热斑的工况相比较,进口热斑的引入基本不会对高压涡轮的负荷产生影响,高压涡轮的负荷与进口压力分布直接相关;热斑在高压导叶中未发生周向和展向迁移;热斑在高压动叶中的迁移扩散路径主要由冷热流体在高压动叶入口处的周向气流角、二次流及浮力等3种因素控制．     

支付值为区间数的双矩阵博弈的二次规划求解方法

基于区间数集合IR上的不大于关系,给出支付值为区间数的双矩阵博弈的数学模型及其解的概念。先由区间数双矩阵博弈的混合策略均衡点存在的充要条件导出区间数双矩阵博弈的区间数二次规划解法,然后把区间数二次规划转化为一般二次规划．最后给出数值实例并利用lingo软件进行求解。     

十次对称二维准晶矩形板面内非线性分布载荷下的弹性力学问题

采用微分求积法研究余弦分布载荷作用下十次对称二维准晶板的弹性力学问题。首先发展了十次对称二维准晶板的微分求积法,在此基础上结合边界条件,获得十次对称二维准晶板的位移和应力,并讨论材料尺寸参数的影响,为十次对称二维准晶板的应用提供了理论参考。     

一种集成式智能高压开关设备的设计与实现

本研究针对智能高压开关集成度低、一二次融合设计不完善的问题,以ZF11Z-252 kV智能高压开关为研究对象,提出一种高集成度的设计方法。该方法能够优化网络结构,可应用于智能机构,并建立多维度的状态感知系统。本研究基于SVM算法的状态监测及评估技术,完成对系统的设计与开发,并开展机械特性监测与评估试验。通过综合监测和评估技术的应用,能及时发现高压开关设备的早期隐患,避免故障恶化,从而大大提高了智能化和数字化水平,符合新一代智能变电站对高压开关设备的要求,有较好的推广应用价值。     

基于隧道二次衬砌浇筑缺陷的结构受力分析

以某客专大断面隧道工程为依托,研究隧道衬砌施工时,由于种种原因,导致隧道二次衬砌的浇筑厚度不足而引发的隧道二次衬砌受力变形特征。采用MIDAS GTX进行二维数值分析,研究了二次衬砌不同部位缺陷以及缺陷程度对隧道二次衬砌变形特征的影响规律。研究结果表明：(1)隧道二次衬砌浇筑厚度不足时,会引发隧道衬砌位移、应力和塑性区快速变化,对衬砌的安全造成重大威胁;(2)不同部位的二次衬砌厚度不足时,引发的变化是不相同的,衬砌拱肩部位厚度不足带来的衬砌受力变化远远大于拱顶衬砌厚度不足带来的变化;(3)拱肩部位衬砌厚度稍有不足时,就会引起结构出现塑性区,使二次衬砌发生局部破坏。     

基于热传导的多片离合器温度特性分析与结构优化

电控限滑差速器中的多片离合器受到摩擦和润滑油的双重作用,工作环境复杂,对多片离合器的耐热和耐压性提出较高的要求。文章依据热传导和热流分配原理建立多片离合器热力学仿真模型,分析不同压力下摩擦副表面和润滑油温度分布,并构建了一套多片离合器试验台架进行验证;利用热力学模型进行不同设计变量下的正交仿真模拟,并以结果为原始数据进行二次响应曲面设计,通过后退法使各系数显著性均低于0.05;利用遗传算法对设计变量进行优化,最终得到当摩擦衬片为32块、厚度为1.678 mm、内外半径差为7.408 mm时目标方程值最小,此时对应的温度和热应力分别为83.165℃、47.028 MPa。     

一类线性二次时间不一致控制问题

研究一类线性二次时间不一致控制问题,利用变分法,证明了线性二次时间不一致问题的均衡控制本质上是对应时间一致问题的最优控制。