集总干扰下六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制

针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法.首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系.其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环.位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性.最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性.研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值.     

苦木注射液总生物碱及苦木酮含量测定研究

建立苦木注射液总生物碱及单体有效成分苦木酮的含量测定方法,为该品种质量控制提供可靠的技术手段.根据苦木生物碱类成分的紫外-可见吸收光谱特征,选择以苦木酮为对照,300 nm为测定波长,直接光度法测定苦木注射液中总生物碱含量,线性范围为5~25μg/mL;反相高效液相色谱法测定苦木酮含量,在30℃柱温下,以乙腈-水(含0.1%乙酸)26∶74为流动相进行等度洗脱,检测波长为254 nm,苦木酮在5~30μg/mL浓度范围内与色谱峰面积呈良好线性关系(y=51.83x-60.11,r=0.999 8).系统的方法验证结果表明,所建立的2个含量测定方法专属性、精密度、准确度和耐用性良好,均符合药品质量标准的要求,适用于本品的质量控制;测得有效期内苦木注射液的总生物碱含量以苦木酮计平均为280μg/mL(RSD 7.0%,n=12),苦木酮含量平均为13.8μg/mL(RSD16.3%,n=20).     

区域间总产出波动相互影响的网络模型

国家(地区)间总产出波动存在相互影响是全球化时代的普遍现象,但缺少其相互影响强度的定量研究.基于冲击在非对称的区域间产业网络上的传播,分析了区域间总产出波动相互影响的机理,并依据区域间产品关联,构建了以区域为节点的度量区域间总产出波动相互影响的区域赋权影响网络.通过对网络度关联结构、基础关联结构、核关联结构及非对称结构四个维度的分析,定量描述了区域间总产出波动相互影响的强度.实例分析表明,该模型及相关度量维度能够量化不同区域间总产出波动的相互影响,定量描述某个国家(地区)在多区域经济大系统中的作用,在区域经济合作、贸易规则制定以及全球价值链构建等方面具有重要的理论和实际意义.     

时事·国资委

1．1月16日至17日，国资委召开中央企业法制工作研讨会．围绕贯彻落实党的十八届三中全会精神．深入研讨中央企业法制工作面临的新形势、新课题，部署下一阶段重点工作任务。国资委主任张毅对会议作出重要批示．国资委副主任黄淑和出席会议并作重要讲话。中央企业总法律顾问，法律事务机构负责人参加了会议。     

澳洲大蠊与美洲大蠊总糖含量的比较研究

目的:比较澳洲大蠊与美洲大蠊中总糖含量的差异。方法:采用苯酚-硫酸法测定总糖含量。结果:澳洲大蠊中总糖平均含量为139.6 mg/g,美洲大蠊的为127.6 mg/g,两种蜚蠊的总糖含量差异无统计学意义。结论:两种蜚蠊中总糖含量丰富,且二者的含量比较差异无统计学意义。     

伊朗青蜂科和切叶蜂科种类（膜翅目：青蜂总科，蜜蜂总科）

本文记述了伊朗膜翅目Hymenoptera青蜂科Chrysididae和切叶蜂科MegachiLidae的种类，其中青蜂科7属（ Chrysis，Chrysura，Cleptes，Pseudomalus，Trichrysis，Parnopes和Spinolia）10种，切叶蜂科10属（ Anthidium， Anthidiellum，Chalicodoma，Coelioxys，Heriades，Hoplitis，Megachile，Osmia，Protosmia 和Stelis）17种。     

刺槐香菇与栎木香菇的质量比较

为评价刺槐香菇与传统栎木香菇的质量,比较分析了两者的多糖、蛋白质含量和高效液相特征图谱.结果表明:刺槐香菇的多糖含量明显高于传统栎木,与刺槐菌材的添加比例呈正相关;刺槐与传统栎木栽培的香菇蛋白质含量差异不明显;栎树、刺槐栽培香菇乙醇提取物的高效液相特征图谱很相似.故刺槐香菇与传统栎木香菇的质量基本一致.     

关于藏獒低氧适应机制的最新研究

正[本刊讯]中国科学院上海生命科学研究院系统生物学重点实验室李亦学研究员课题组与云南农业大学、中国农业大学等单位合作,通过对在不同海拔生存的犬类群体基因组进行系统比较分析后发现了犬类的高原适应机制,同时揭示了高原犬类(如藏獒)和高原居住人群在高原适应过程中的     

原子荧光法测定农业土壤中总砷、总汞方法的改进

文章利用氢化物发生原子荧光光谱法测定农业土壤中的总砷和总汞，对现行国家标准（GB/T 22105.1—2008、GB/T 22105.2—2008、HJ/T 680—2013等）进行了改进。研究主要对其消解前处理方式、校准曲线、载流以及仪器测定条件等进行了优化。实验结果表明，改进后的测定方法在相对偏差、精密度和准确度方面较现有国家标准更好，结果更准确，人工、经济成本更低，完全可用于农业土壤中总砷、总汞的测定。     

匝间无绝缘的超导磁体线圈研究及性能测试

分析了匝间无绝缘的超导磁体线圈的结构,主要测试了线圈总层数和每层匝数对其等效总电阻的影响以及线圈的励磁退磁性能.实验结果表明:当总层数为奇数和偶数时,等效总电阻的变化趋势完全不同,但量级均为相邻匝间接触电阻的几倍.等效总电阻大小直接影响着线圈的励磁、退磁过程.线圈总电阻越大,则励磁时间越短,但同时感应电压也越大,焦耳热也会增加.所以,对于无绝缘超导磁体线圈的设计,选择合适的线圈等效总电阻及匝间的无绝缘填充材料尤为重要.