一种无标定视觉伺服系统的快速跟踪策略

为了提高机械臂跟踪动态目标的跟踪效率,本文提出了一种无标定视觉伺服系统的快速跟踪策略.一方面,该策略通过预测机械臂关节角的方法,使得控制器计算行为与机械臂运动行为同时进行;另一方面,该策略使用最新的图像信息计算关节角,提高了系统的实时性.在仿真实验和实物实验中,构建了应用不同跟踪策略的两个无标定视觉伺服系统以跟踪动态目标.最后,通过对比两系统的跟踪时间和跟踪路径,验证了新跟踪策略的快速性、实时性和抗干扰性.     

基于FPGA+DSP的北斗信号快速捕获算法设计与实现

为了解决北斗卫星接收机中传统并行频率捕获算法傅里叶变换需要处理的数据量大而影响卫星信号捕获速度的问题,提出了一种基于相干降采样的北斗信号快速捕获算法。利用FPGA+DSP（高速数字信号处理器+现场可编程逻辑门阵列）,在传统的并行频率捕获算法中加入相干降采样模块,当信号进行载波剥离和伪码剥离后,通过降低采样频率的方式减小傅里叶变换需要处理的数据量,再对卫星信号进行三维搜索。结果表明,理论上所提算法计算量减少了80%以上,对实际北斗信号进行捕获时,平均每颗星的捕获时间为9.95 ms,内存资源消耗相比于传统并行频率捕获算法减少了42%。因此,新算法能在节约资源的同时有效提高捕获速度,可为进一步提高软件接收机的捕获性能提供参考。     

水泥浆封堵深孔预裂爆破合理封堵长度

针对深孔预裂爆破装药量大,传统炮泥封堵易发生“冲孔”的问题,提出以水泥浆为封堵材料,并对其合理封堵长度进行研究。基于水泥浆性能,假设凝固后的水泥浆与岩石为同一材料,阐述水泥浆封堵炮孔的作用机理;根据Starfield迭加法的基本思想,建立柱状药包等效多个球状药包计算模型,探究球状药包应力波衰减规律,计算球状药包在自由面的迭加拉应力;基于减弱爆破漏斗理论,以迭加拉应力与岩石抗拉强度相等为原则,推导封堵长度取值公式;利用数值模拟,分析了不同封堵长度下爆破后应力波的扩散范围与岩石的破碎范围;以新巨龙煤矿2302N工作面爆破法过大落差断层为背景,进行现场试验,借助钻孔成像仪观测炮孔周边岩层破碎情况。结合理论计算、数值模拟及现场试验确定水泥浆封堵长度为2.5 m。     

市区地下电力管廊爆破安全管理探索

随着城市化建设对土地资源的合理化应用愈加迫切,地下电力管廊为高压线路的选择提供了良好的建设方案。为保证高效的建设效率和降低建设成本,矿山法爆破技术得到了广泛应用。然而城市地下及地表环境复杂,涉及多方面安全管控因素,必须严格把控爆破施工所面临的各种风险。以大连市南雁四回路输电线路改造工程为例,引进爆破安全评估和监理以及第三方爆破振动速度监测的方法,阐述其在爆破工程安全管理中应用。针对环境复杂的敏感地段,需要在爆破施工开展前召开专家咨询会,共同协商决定施工方案,同时时刻关注第三方爆破振动速度的监测数据,实时指导调整爆破参数,保证爆破施工的顺利、安全、高效开展。     

一类带非局部项的抛物型方程爆破时间的下界问题

得到了一类带齐次Dirichlet边界条件的非局部抛物型方程ut=Δu+1|x|n-2*|u|()p|u|p-2 u,x∈Ω,t0的爆破时间t*的下界估计.     

基于ANSYS的石墨矿爆破优化数值分析

针对某石墨矿露天台阶爆破效果不佳,采用优化台阶爆破参数的思路,提出了三种不同方案,并按照参数优化分析中的思路进行了对比分析,优选出其中一个方案进行工程试验,采用ANSYS软件系统对方案的技术优越性进行爆破过程的数值模拟。最终,设计、分析、试验与数值模拟相结合,论证了该石墨矿采用间隔装药结构进行台阶爆破可取得良好的爆破效果。其相关结论和思路能够为露天台阶爆破的参数优化和爆破方案的技术经济优选提供参考。     

贝类产品中软骨藻酸的HPLC检测方法

建立了高效液相色谱测定贝类产品中软骨藻酸的检测方法,具体过程为:样品先经甲醇浸提后,再用甲醇-水(V（甲醇）∶V（水）=1∶1）提取2次,合并提取液后用Zorbax SB300-C18柱(2.1 mm×250 mm,5 μm)进行分离,以乙腈-0.2%磷酸水溶液（含0.1%三乙胺）（V（乙腈）∶V（磷酸水溶液）=12∶88）为流动相于室温下等度洗脱,流速为0.25 mL/min,进样量20 μL,检测波长为242 nm.结果表明,在建立的提取方法和色谱条件下,软骨藻酸从复杂的样品基体中被分离出来,在0.02~1.0 mg/L质量浓度范围内具有良好的线性关系（r＞0.999）,样品的平均加标回收率为108%,测量方法的RSD为3.5%（n=6）,检出限为23.5 ng/g.所建立的检测方法可适用于对贝类产品中软骨藻酸的快速检测.     

二维直方图的HEVC帧内快速深度决策算法

针对高效率视频编码(HEVC)帧内预测高额的计算复杂度,提出一种基于二维直方图的快速深度决策算法.首先,对当前最大编码单元(LCU)采用3×3矩阵进行滤波;然后,分别统计原始LCU以及滤波后LCU的像素分布,生成二维灰度直方图.通过该二维直方图所表征的纹理特征,进行深度的自适应选择,减少不必要的深度计算.实验结果表明:同原始HM10.1相比,文中提出的算法可以节省编码时间21.6%,同时保证视频质量几乎不变.     

基于管柱声场模型的油井动液面检测新方法

针对传统回波法测油井动液面存在回波信号弱、干扰噪音大和液面波辨识难等问题,提出一种基于管柱声场 模型的油井动液面检测方法。受管乐器声乐频率可反映乐管长度的启发,利用管道声学理论对典型的管柱结构进行 分析,借助管柱的声场特性和管内空气柱的共振原理,建立油井动液面深度与管内声场固有频率的关系,再通过快速 傅立叶变换测定管内声场的固有频率,从而获得管内动液面深度。实验结果表明,提出的新方法验证了管柱空气共振 频率和动液面深度的关系,能较精确地得到管内液面深度,相对误差在2% 以内,为精确检测油井动液面深度提供了 一种新途径。     

防突防冲区域快速掘进工艺技术研究

巷道是煤矿井下生产的脉络,每年巷道掘进达千万米,保证其在安全状态下快速掘进对保证矿井接续和煤炭产量具有重要作用,可提高安全效益和经济效益。有效防治煤巷掘进冲击地压及煤与瓦斯突出问题,不仅能够保障安全生产,更能加快煤巷掘进速度,为回采工作面消除突出危险性拓展空间和时间。因此,研究煤巷掘进防突防冲技术和工艺是防突防冲工作的重点,是冲击和突出危险矿井实现高产高效的关键,解决冲击地压和煤与瓦斯突出煤层掘进的防突防冲技术问题,既关系到煤矿职工的切身利益和生命安全,同时又是振兴煤炭事业的迫切需要。