基于CMAC的CMG框架伺服系统摩擦补偿方法研究

为消除磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)框架伺服系统摩擦的影响,对陀螺框架系统进行动力学分析,分析了摩擦力矩随陀螺输出力矩和框架角位置及角速度的关系,建立了框架系统的非线性摩擦力矩模型.针对此摩擦模型,采用基于CMAC神经网络的摩擦补偿方式进行补偿.根据实际磁悬浮控制力矩陀螺的系统参数建立仿真模型,仿真结果验证了基于CMAC神经网络摩擦补偿的有效性.     

再就业工程动态模型及其控制

研究了下岗－再就业行为,并提出了其动态模型及以企业和社会总负担最小为目标的目标函数。然后,以这样的动态方程和目标评价方程为对象,进行了Ｈ∞优化设计并给出了该问题的特殊解法,得出了最优下岗－再就业率的动态解析式。     

基于级联思想的欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制

为解决模型预测控制器(MPC)在执行器约束下初始状态量偏差大导致的无解问题,设计一种基于级联思想的MPC控制方法：首先,针对欠驱动AUV模型进行级联系统划分,再对划分出的模型分别进行MPC控制器设计;然后,利用微分跟踪器将期望量平滑处理;最后,基于非线性干扰观测器对外界干扰进行补偿。仿真结果验证了该方法的有效性。     

科技咨询助力科技型企业内部控制制度完善的途径

当前,资源环境约束力不断增强及高研发投入都要求企业内部控制的高水平管理。科技型企业需要建立与之匹配且行之有效的内部控制制度,从而将企业整体风险降至最低,这将有利于企业内部及时进行自我监管,持续保证研发目标的正确性和研发进程的顺利执行,保证财产安全,提高决策效率。     

基于改进支持向量机的飞机空气循环系统仿真模型及故障分析

为了有效地识别飞机空气循环系统组件是否发生故障,区分故障类型,并作出对应的维修策略,提出一种基于改进支持向量机的飞机空气循环系统故障诊断方法;首先建立飞机空气循环系统仿真模型,然后将支持向量机运用于飞机空气循环系统,引入蚱蜢优化算法、位置随机偏移机制和模拟退火算法,对支持向量机进行参数优化,最后参考最优参数对飞机空气循环系统仿真模型进行训练。结果表明,建立的飞机空气循环系统仿真模型可以模拟不同情况下飞机空气循环系统主要组件的出口温度以及故障发生时的出口状态,加入蚱蜢优化算法等优化方式的支持向量机系统达到了简化调节参数、加快收敛、提高收敛精度的目的,可以根据多样本数据进行训练,完成故障分析。     

废弃农林生物质及其改性材料去除水中磷酸盐研究进展

针对天然废弃农林生物质除磷效率较低的问题,对生物质的组成成分、制备与改性工艺及其应用进行综述,包括分析纤维素、木质素和半纤维素组分的性质,对生物质进行季铵化、金属负载和高温炭化改性;介绍生物质及其改性材料对磷酸根的吸附性能和吸附机制,并总结溶液pH、共存离子等条件对除磷效果的影响;指出生物质及其改性材料在实际应用中的研究方向与研究重点,即需要进一步优化废弃农林生物质的改性制备工艺,开发无二次污染、快速回收且可同时去除多种污染物的生物质类吸附剂。     

基于电磁感应加热的电弧增材制造试验研究

为了解决目前电弧增材制造变形及微观组织形态和力学性能较差的问题,以低碳钢为研究对象,通过试验探索电磁感应加热对电弧增材制造性能的调控作用．使用线激光扫描仪检测成形样件的变形,用金相显微镜观测试样的微观组织形态,采用红外热像仪监控成形过程中的温度场,通过拉伸试验对试样进行力学性能测试．结合温度场深入分析试样的变形、微观组织形态和力学性能,结果表明：电磁感应加热可以减小成形样件的变形,具有同步热处理的作用,可以等轴化晶体、细化晶粒,提高成形样件的力学性能．当感应功率为12.6 kW、线圈-焊枪间距为95 mm时,电磁感应作用效果较好,试样变形减小了62%,成形样件的抗拉强度提升了6.38%,伸长率提升了约1%.     

家用血糖智能感知装置刺针自适应控制方法

为了向老年人提供居家自动化测量血糖的智能装备,设计了基于模糊比例积分微分(PID)的家用血糖智能感知装置刺针自适应控制方法．首先给出了家用血糖智能感知装置的总体设计,然后为确保刺针运动过程的稳定性,建立了刺针控制模块的动力学模型,并提出了基于模糊PID的刺针自适应控制方法,以实现刺针控制模块工作过程中PID控制器参数的自适应在线整定,采用基于模糊PID的刺针自适应控制方法的系统调节时间仿真结果为0.30 s．最后,试制并测试了家用血糖智能感知装置,原型装置调节时间测试结果为0.35 s,能抑制刺针抖动．     

基于动力学模型分块逼近的水下机械臂RBF滑模控制算法研究

本文利用切片理论与Morison方程计算了双关节水下机械臂在水中运动时受到的附加质量力、水阻力和水体流动对机械臂产生的冲击力,在传统机械臂动力学模型的基础上建立了完整的双关节水下机械臂动力学模型.基于推导的水下机械臂动力学模型提出了一种RBF滑模控制策略,采用多个RBF神经网络对水下机械臂动力学模型中的不确定项进行分块...     

燃气企业危险源控制研究

1确定危险源的依据根据国家法律、法规、行业标准,结合企业实际,对企业生产作业场所和岗位及其工艺、技术参数、设备等存在危险因素的危险程度进行定性、定量综合分析评价,确定危险源。