机器人位置/力混合鲁棒自适应控制

提出一种机器人位置/力混合控制的鲁棒自适应算法,利用自适应算法调节机器人系统的未知参数,为了避免在外界干扰作用下引起自适应参数的漂移,在参数自适应律中引入死区,使自适应控制器具有较强的鲁棒性能,滑模控制消除了死区自适应律引起的参数误差,并且具有较强的干扰抑制能力,使机器人末端执行器能够沿环境约束运动,并与约束表面保持期望的接触力,保证了位置和力轨迹跟踪的鲁棒性与精确性。二连杆机器人的仿真分析说明了算法的有效性。     

AGENT-BASED SIMULATION FOR KANSEI ENGINEERING： TESTING A FUZZY LINEAR QUANTIFICATION METHOD IN AN ARTIFICIAL WORLD

This paper argues that agent-based simulation can be used as a way for testing Kansei Engineering methods which deal with the human reaction from sensory to mental state, that is, sensitivity, sense, sensibility, feeling, esthetics, emotion affection and intuition. A new fuzzy linear quantification method is tested in an artificial world by agent-based modeling and simulations, and the performance of the fuzzy linear method is compared with that of a genetic algorithm. The simulations can expand people＇s imagination and enhance people＇s intuition that the new fuzzy linear quantification method is effective.     

基于AHP和BP神经网络的企业R&D人员胜任力评价

为了对企业R&D人员的胜任力进行评价,采用行为事件访谈法构建了R&D人员胜任力模型,并对各项胜任力指标的内涵作了诠释;利用层次分析法确定了各个层次胜任力指标的权重,给出了R&D人员胜任力评分;设计了R&D人员胜任力评价的BP神经网络模型,并将层次分析法得出的结果作为样本,对BP网络进行了训练和测试.研究结果表明,基于AHP和BP神经网络的企业R&D人员胜任力评价是可行的.     

冷战时期美国曾计划在月球上搞核爆

<正>1969年7月,美国宇航员尼尔·阿姆斯特朗登上月球,充分地展示了美国的综合国力。实际上,美国人在登月10年前就曾将月球当作展示实力的广告平台,只是他们当时盘算的是在月球上搞核爆。苏联技术领先美国拟在月球上搞核爆冷战期间,美苏争霸是两国在各领域进行的全方位竞争,这种竞争在军事领域表现得尤其明显。美国先是在原子弹研制方面取得领先,但苏联在1949年迎头赶上。此后,苏联在航天领域一直力压美国,让华盛顿的战略决策者饱受压力。     

读透你的心理 一看站姿便知

正常听到长辈们耳提面命的叮咛我们"站要有站相"。不过很可惜,大部分的人并不会特别去注意站姿。其实,站姿不仅会影响我们的形象和健康,还透露了你的心理状态。一个简单的站姿就可以让人读透你的心理,看看你是哪种站姿?1、挺胸收腹、双目平视这样的人充分了自信,或者十分注意个人形象,或此时心情十分乐观愉快。2、含胸、背部微驼很多女孩子在青春期发育时对身体的变化没有树立健康积极     

坚持公益办馆，提高全民阅读力

随着计算机网络了的推广，人们的阅读偏好的改变，传统的图书馆面临着各种挑战。本文讨论了在图书阅读率持续下滑的情况下，公共图书馆更应坚持公益办馆，提高全民阅读力，提高全民素质。     

土壤水力侵蚀能量力学机理的理论分析

根据力学和物质与能量原理，对土壤水力侵蚀这一自然地理现象从哲学的高度进行分析，认为水动力作用是土壤水力侵蚀的根本原因；物质与能量守恒是土壤水力侵蚀的基本法则；侵蚀与沉积并存是土壤水力侵蚀的普遍规律。提出基于能量力学机理的3个土壤水力侵蚀的新理论，即侵蚀平衡理论、最大梯度理论和水流侵蚀力理论。指出按这种思想建立的数学模型能揭示土壤水力侵蚀的规律，因而具有重要的理论和应用价值。     

全力推进安徽省企业使用正版软件的几点思考

软件产业作为国家基础性、战略性产业,在促进国民经济和社会发展中具有重要地位和作用.加快和不断完善我国知识产权保护体系,加大知识产权保护力度,对促进中国软件产业持续、快速、健康的发展具有十分重要的意义.     

创新体制机制加大工作力度全面推进六安市科技特派员创业行动

六安市作为全国科技特派员制度的试点地区,已经有了一个良好的开局.目前,全市已选派科技特派员234名,分布在119个乡(镇)、村和99个农业企业及示范基地;同时还选聘省内外8个高校院所30多位专家教授,围绕主导产业和特色产业建立了19个科技专家大院.这些科技特派员带项目、带技术、带信息、带资金,开展了多种形式的科技创业活动,取得了明显成效.     

某矿副井天轮失效分析

从提升机与天轮的布置形式、栽荷、结构等方面,分析了某矿φ4m大型天轮早期失效机运转噪声较大的原因.