Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立

采用RPY角描述方法，基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此模型具有与一般机器人相同的结构，同时给出了模型所具有的基本性质。     

一种大量程疲劳试验机实现小试样预制裂纹的方法

根据简单的力学原理，提出了一种使用大量程程控高频疲劳试验机，按照国标2038-91标准预制三点弯曲小试样裂纹的方法——双试样法，并与单试样法进行了对比，给出了实验数据，说明了双试样法的优点，详细给出了三点弯曲试样裂纹预制的相关公式及确定各个载荷具体方法。     

宇宙学常数对超高能宇宙线粒子运动的可能影响

最近的天文学观测表明宇宙能量的三分之二来源于一个很小但为正的宇宙学常数Λ (>0). 与此相关的最简单宇宙模型是所谓的渐近de Sitter时空. de Sitter时空中的物理与平直时空的物理有很大区别. 讨论de Sitter时空中的运动学问题. 通过求解场的运动方程严格解得到 de Sitter时空中自由粒子的的色散关系. 并注意到这个色散关系和粒子的角动量自由度相关. 如果宇宙线粒子遵守de Sitter时空中的运动学而不是通常熟悉的Lorentz 不变的运动学, 超高能宇宙线的阈反常问题就可以自然避免.     

飞机旋转叶片回波频谱特征分析

飞机目标发动机叶片的周期性旋转运动导致目标散射回波中出现周期性运动部件调制频谱分量,在某些姿态下该频谱分量幅度呈sinc(x)包络状,并不对称分布于机体多普勒频谱分量一侧。为揭示这一现象,在对旋转叶片组建立电磁散射模型和对风扇目标进行试验测量基础上,分析了叶片长度、倾斜角和扭角等结构参数对周期性运动部件调制频谱分量分布规律的影响。结果表明叶片扭角是导致该现象出现的主要原因。     

基于Matlab的开关磁阻电机控制系统仿真建模研究

在分析开关磁阻电机(SRM)数学模型的基础上，提出了SRM控制系统仿真建模的新方法。在Matlab／Simulink中，建立独立的功能模块，如电机本体模块、速度控制模块、电流控制模块、转角选择模块等，再进行功能模块的有机整合，搭建SRM控制系统的仿真模型。系统采用双闭环控制：速度环采用PI控制，电流环采用角位置控制与电流斩波控制相结合的方法，保证了SRM在低速或高速运行时都可获得满意的性能。仿真结果证明了该SRM建模方法的合理性、有效性，为实际电机控制系统的设计和调试提供了新的思路。     

基于相位干涉仪的极化和到达角的联合估计

传统干涉仪天线通常是单极化的,不能测量电波的极化特征。在传统干涉仪阵列天线的基础上增加一个正交极化天线,构成极化干涉仪,它能同时测量电磁波的极化特征和到达角,并且具有硬件结构简单、易于实现等特点。建立了极化干涉仪的理论模型,提出了极化参数和到达角的频域估计方法和时域估计方法,比较了两种方法的优缺点。仿真结果证明了理论模型和算法的正确性。     

用VB实现反求渐开线函数方程的根

为了解决在进行渐开线齿轮和渐开线花键计算时,由于反渐开线函数是一个超越方程,而无法求得其精确解的问题.采用数值分析中的牛顿迭代法求反渐开线函数的根,并给出了符合精度要求的解算反渐开线函数的简单公式(包括原始初值公式和近似值精化公式),具有迭代收敛速度快、简单易记的优点,它们适用于[0,π/2]的全区段,免除了分段计算的烦恼,并运用VB编写计算机程序,从而实现反渐开线函数快速求根的目的.     

对羊八井ASγ三期阵列性能的分析

利用Monte Carlo模拟分析了在西藏羊八井进行的三期阵列的性能．模拟数据同实验数据的天顶角分布能吻合，并进一步论述了原初粒子能量同快时间探测器探测到的粒子数密度之和的关系．另外利用模拟数据给出了阵列的角度误差和角分辨。     

新疆大风环境下输电线路风偏故障的研究和预测

通过对比新疆 750 kV 输电线路风偏故障的实测数据与缩尺模型风洞试验的实验数据, 分析了在大风环 境下风速和风向对输电线路的风偏角、导线张力、杆塔最小空气间隙和击穿电压影响, 得到了风偏故障时的闪络电 压,合理划分了故障的预警等级,形成了一个输电线路风偏故障的预警模型．该模型可为大风下输电线路的设计提 供参考,以降低输电线路风偏放电故障率,提高高压输电线路的安全运行水平     

成排连铸坯端面中心坐标视觉自动提取方法

为了实现成排连铸坯端面机器人贴标时各连铸坯端面中心坐标的快速提取,提出了先提取连铸坯端面图像角点像面坐标,再计算各连铸坯端面中心像面坐标的研究方案。首先,提出了一种改进型SUSAN角点检测算法,解决了图像中相邻连铸坯端面图像边界间距离过小和连铸坯端面图像角为弧形角所造成的角点漏检问题;然后,提取角点的像面坐标,并确定各封闭区域所包含连铸坯端面个数;最后,采用一种倾斜连铸坯端面图像中心像面坐标的提取方法,计算各连铸坯端面中心像面坐标。应用以上方法进行成排连铸坯端面机器人贴标实验,实验结果表明,连铸坯端面水平和竖直方向贴标位置误差范围分别为-0.625～0.850 mm和-0.550～0.875 mm,完全满足企业对多根连铸坯端面自动贴标位置误差允许值1 mm的要求。所提视觉方法在理论和实际应用上都是可行的,不仅为连铸坯端面贴标机器人提供了准确的贴标位置,而且为矩形图像元素的中心坐标提取提供了一种可靠的方法,具有一定的应用价值。