水下旋翼式平台近水底扰动定深控制方法研究

针对水下旋翼式平台在近水底工作时的时变非线性干扰问题,提出一种基于干扰观测器的动态面控制器以实现水下旋翼式平台的近水底定深控制。首先,采用水下航行器建模理论并结合牛顿欧拉方法建立水下旋翼式平台的运动学和动力学模型;然后,采用动态面控制方法处理系统的非线性特性,引入一阶滤波器对虚拟控制律进行滤波,以此来代替复杂的微分运算,同时,通过非线性干扰观测器对系统内外部总扰动进行观测估计,并通过李雅普诺夫理论证明系统的稳定性;通过仿真实验验证所设计控制策略在白噪声模拟的随机干扰和参数不确定条件下的有效性;最后,设计开发实验样机,并在不同期望深度的近水底开展定深实验。研究结果表明：在水底反冲击力的作用下,相比动态面控制和串级PID控制,采用所设计的控制策略,平台姿态通道和深度通道的控制精度均有不同程度的提高,说明所提出的控制方法具有较好的鲁棒性,可有效解决近水底扰动问题。     

边坡预应力锚固结构的实验研究

为探讨锚杆在不同的安装角和预应力条件下对结构面强度和切向刚度的影响,进行了模拟实验研究·结果表明:锚杆安装角和预应力的大小对结构面强度和切向刚度有较大影响,加固结构面的剪切 位移曲线具有明显的“塑性强化”性态,加锚后结构面的抗剪强度和切向刚度均有明显的提高,且加锚结构面抗剪强度的提高主要表现在结构面“等效粘结力”的提高,而结构面的“等效摩擦角”基本不变,加固结构面的剪切 位移符合双曲线函数关系·最后对实验进行了有限元模拟,数值计算结果与实验结果具有较好的一致性     

电导法快速测定循环冷却水中的异养菌含量

该文讨论了一种快速、自动测定循环冷却水中异养菌含量的方法。通过对２４个水样的测定,得到了电导变化的检出时间ｔＤ与异养菌起始浓度φ（ｃｆｕ／ｍＬ）间的函数关系,并将该文电导法的结果与标准平皿计数法的结果进行了比较,表明每毫升细菌数在１０＾２～１０＾７范围内两者的结果均十分一致。     

法兰锻坯成型高度的确定

分析了法兰锻件在胎模锻过程中金属质点流动规律,应用主应力法求得分流面位置来确定制坯高度,从而保证了锻件质量。     

多个随机变量样本统计相关性的另一种度量指标

已有的多变量相关性指标（如复相关、偏相关、广义相关系数、多向列联表分析、和谐系数等）,都是从代数的角度进行定义的。文中用数性积的几何意义解释了Ｐｅａｒｓｏｎ相关系数ｒ,得到了一个与ｒ等价的度量两个变量之间相关关系密切程度指标———平行四边形的面积。在此基础上,逐步推广到ｐ维情况,并且得到了衡量ｐ个随机变量之间相关性指标———ｐ维平行２ｐ面体的体积。最后举例说明了其应用。     

力的分布形式对简支板振动响应的影响

为了分析振源设备安装方式对基座振动响应的影响,本文分别建立了简支板在点激励、线激励和面激励下的振动响应模型,研究表明：低频段,板的平均振动加速度级和振动分布特性在三种激励方式下都非常接近;高频段,点激励下的平均振动加速度级最大,面激励下的振动响应最小,板的振动分布特性与激励力的分布形式密切相关。     

响应面分析法优化羊栖菜多糖的提取工艺

针对羊栖菜多糖的提取,通过单因素实验选取实验因素与水平,根据BoxBenhnken的中心组合实验设计原理,在单因素试验的基础上采用三因素三水平的响应面分析法,依据回归分析确定各工艺条件的影响因子,以多糖提取率为响应值作响应面和等值线图．结果表明,羊栖菜多糖水浸提的最佳工艺条件为：提取温度85℃、浸提时间2．6h、水料比28：1;浸提1次时,羊栖菜多糖的提取率达到11．12％。     

枣贮藏工艺

用CT-库房消毒剂对库房进行彻底消毒。在入库之前2天内将库温降至0℃。枣应在白熟期采收即枣由绿变白，果面稍泛红润时采收。     

木聚糖碱抽提液超滤过程中膜面污染及控制

研究了木聚糖碱抽提液超滤过程中膜面污染的形成和发展过程,以及膜面污染可逆性;分析了膜面清洗方法、反冲洗对溶剂透过率恢复的影响。结果表明:操作压力越低,进料速度越大,越有利于减轻膜面污染;膜面污染为部分可逆;4% NaOH溶液能有效地恢复溶剂透过率,而反冲洗只能部分地恢复溶剂透过率。     

影响图在非线性回归异方差检验中的应用

提出把加权非线性回归模型看作一个扰动模型,利用影响图的正则曲率研究了此模型的异方差检验问题,并在此基础上得到了改进的Score统计量。最后用具体的数值实例说明所得结论的有效性。