C++ Builder中WinSock控件在基于Internet的机器人控制中的应用

探讨了在C Bilder中采用WinSock探件进行服务器/客户机网络编程的基本方法和注意事项，并给出了其在远程机器人控制模块中的例程。     

水下机器人作业系统工具库的控制软件设计

SIWR-Ⅱ型水下机械手的工具库，是水下作业系统中用来装载作业工具的装置．设计了一个控制软件，以实现此工具库的控制．本控制系统将采取由PC机和MCS-51单片机组成的上、下位机结构的二级计算机控制系统．主要介绍了工具库的基于上下位机的控制系统的软件设计，并最终以该软件实现对工具库的控制．     

宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果.     

基于网络的便携式机器人管理系统

提出一种全新的便携式机器人的概念。研究了便携式机器人设计、便携式机器人管理系统的体系结构、控制管理模型以及任务的分配管理。在JINI基础上扩展了JINI的服务查找、分发机制。通过综合分析服务提供者状态、用户状态、系统性能以及上下文感知信息，经模糊决策确定是否给用户提供服务。本系统将通过“Pull”方式，或者“Push”方式给用户(或第三方用户)提供所需的网络服务。利用一个应用实例说明系统的应用情况。     

各种格点上的端点附壁随机行走

自1905年Pearson正式提出随机行走(RW)的概念以来,在数学上已经进行了广泛深入的研究,并扩充至物理、化学、生物、工程、商业和社会科学等许多领域.由于实际应用的需要,产生了对受限RW问题的研究.其中,端点起始于某一不可穿透壁,而受限于此壁的RW,可以作为最简单的受限RW问题之一.例如,高分子吸附时形成的尾形链,蛋白质受体上环链的形成,都可直接与这类受限随机行走模型相联系.然而,这一受限RW的基本问题并没有得到系统而简明的解答.作者等曾对端基附壁RW进行了研究,但仅限于最简单形状的格点,因此有必要加以扩充,推广至各种不同的格点.本工作表明,格点的几何特征容易与扩散方程中的扩散系数相联系,从而可以导出允许路径的密度函数及行走均方末端距等基本数学物理量.     

用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题

本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣ Ｓ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣ Ｓ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。     

基于行为的多自由度机器人运动规划

提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起，在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上，通过传感信息来计算局部障碍物的信息，从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动，并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。     

单链开环结构操作机的特殊位形

机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点，该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。     

端点附壁自避行走的计算机模拟

自避行走(self-avoiding walk,简称SAW)是一种重要的模型,在数学上与简单随机行走有极大不同。由于已行走的路径不能再次被占据,SAW不再是一种Markov链。因此,一般来说,涉及到SAW的问题往往很难得出严格的解析表达式。然而,SAW模型在物理学、化学、生物学中有广泛的应用。例如在材料科学和生命科学中十分重要的高分子就可以用SAW作为一种基本模型。当一条高分子链的一个端基吸附在某一固体壁上,就可以用端点附壁的随机行走来表示。若高分子链采用SAW作为模型,其行为的预示目前仅限于采用计算机“实验”的方法。本工作在新的计算机“实验”数据基础上,提出了消除奇偶效应的方法,得到了一些新结果。     

并联机器人位置空间分析的几何法

结合６－ＳＰＳ并联机器人的结构特点，在考虑主动副运动范围和从动副结构约束情况下，提出了上平台位置空间分析的一种几何方法。该法可直接获得三维位置空间的边界曲面方程从而可方便地绘出位置空间各截面形状。