专用工业机器人关节位置姿态的综合和误差分析

本文讨论专用工业机器人(自由度不足6个)的关节综合,特别是偏置轴线的回转关节位姿的综合问题。为了得到唯一解,所给条件应满足相容性、完备性,还要注意独立性。机器人的位置姿态误差由初始误差、结构误差和位移误差三部分组成,三者相互叠加相互抵消,按其规律寻求相应的调整方案和补偿方法。本文给出全补偿条件和最佳补偿公式。     

科技发现

科学家首次绘制出树基因图，人类大脑存在“自私开关”，世界顶级仿人机器人亮相北京，美国25%的家庭不能上网，湖南出土金缕玉衣残片。[编者按]     

企业多源异构数据库数据访问技术的研究

阐述针对企业中不同数据库的产品,在c/s体系结构下,给出了不同数据库之间的连接方法;并对它们进行动态的访问,以实现异构数据库之间数据处理及共享.     

基于遗传算法的双足机器上楼梯的步态规划

针对双足机器人上楼梯的步态规划问题，应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹，并基于加速度分析设计出臂部运动轨迹，计算动力学模型得到ZMP轨迹，进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题。最后应用遗传算法（genetic algorithm,GA）求解，获得稳定性好的优化步态。机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明，运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹。     

上海Ⅱ号机器人系统动态特性分析研究

在对上海Ⅱ号机器人进行系统动力学建模的基础上,全面系统地分析了SIR-Ⅱ机器人在起动和停止时产生抖动的原因。对控制策略提出了几种改进方案,对这几种改进方案的动态特性进行了仿真、分析和比较后选出了合理的改进方案。本文的计算和仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。     

有机颜料晶体行为和颜色性能的关系——Ⅱ.汉沙黄系列有机颜料

合成了五个汉沙黄颜料品种,选择系列有机溶剂进行重结晶,通过X-射线粉末衍射技术考察了它们的晶体行为,关联了它们颜色性能。发现C.I.颜料黄1和经甲苯处理的C.I.颜料黄5互为异质同晶体,C.I.颜料黄4和C.I.颜料黄5均存在同质异晶现象,其中β-C.I.颜料黄4及γ、δ-C.I.颜料黄5三种晶型还未见有文献报道。结果表明,有机颜料晶体形态的变化将直接影响颜料的颜色性能。     

纳米机器人在行动

一艘纳米潜艇在人体血液中艰难地航行着,血流内比潜艇大得多的细胞正在无情地碰撞着潜艇。这是美国科幻影片《奇异的航行》中的一个镜头。再过几十年,融纳米技术与分子生物学为一体的分子仿生学之成果,将使人类的梦想成真,这就是纳米生物机器人。     

平面三自由度并联机构逆动力学的模块化计算方法

应用模块化计算方法研究了平面三自由度并联机构的逆动力学,计算效率能够满足实时控制的要求.首先对平面三自由度并联机构进行了系统分类和描述,通过对各类支链的运动学及动力学逆解的分析,应用Newton-Euler法建立平面三自由度并联机构的逆动力学模型,提出了平面三自由度并联机构动力学逆解模块化计算软件的系统构架,结果表明该方法适用于各类平面三自由度并联机构的逆动力学自动建模和可重构设计,并给出了一台新型并联机床的分析实例.     

旋切智能上木定心机器人生产线

旋切定心设备是决定旋切单板木材综合利用率的关键设备，在我国当今资源状况下更显出其重要性。智能定心上木机器人达到了国际先进水平，在制造成本上低于同类产品，使其具有国际市场的竞争力，在技术上形成国际化生产模式。研制的小型智能定心上木机器人将为传统产业的技术改造提供实用机型，改变我国绝大多数胶合板生产线没有定心机的原始局面，为这些生产线提供低成本、高效益、使用方便的小型智能定心上木机器人。