多段线缆驱动连续型空间机械臂建模与控制

该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明：与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad, PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。     

基于J2ME的移动查询系统的设计与实现

阐述了基于J2ME的移动查询系统的设计与实现过程,以及系统的构成和特点等,并通过一个实例说明了本查询系统具有良好的扩展性.     

用于卫星载荷数据传输总线的终端IP核设计

根据通信卫星有效载荷数据传输总线协议及其工作原理,提出了一种总线终端IP(intellectual property)核的设计及验证方法,该IP核由总线接口模块、时钟分频模块、协议处理模块、数据采集模块等组成,其设计和研制具有自主知识产权.该IP核完成了模块仿真验证、芯片系统仿真验证和FPGA(field progra...     

微博

正1@吴飞微议谷歌更新了其隐私政策,明确表示它将扫描用户的电子邮件。当你上传、提交、储存、发送或接收内容至我们的服务时,你就赋予了谷歌(以及我们的合作伙伴)在全球范围使用、托管、储存、再生产、     

行业运行

我国手机生产商新增219家近日,工信部电信管理局指导电信终端测试技术协会在深圳召开了移动电话机生产企业工作会议。会议上,工信部公开统计数据:2010年我国手机总产量达9.98亿部,占全球产量的比重为62.5%,全球产量第一。2011年前三季度,我     

潍坊市奥体中心体育场预制异型看台构件施工技术

通过深化设计及详细可行的施工工艺研究，体育场预制看台异型构件施工质量好，达到了清水混凝土效果。     

多媒体通信终端技术与相关标准

多媒体通信终端技术是目前最富用吸引力的实用科学技术之一，与人们现实生活息息相关；本文从多媒体通信终端技术的发展，论述了多媒体通信终端的实际运用和发展，并对应相应的有关国际标准进行了描述。     

物联网技术在农业大棚中的应用研究

本文重点介绍了如何利用物联网技术促进农业大棚智能化生产管理的问题，并提出了解决方案．     

自助终端类产品的EMC测试及相关整改方案

近年来,自助终端类产品（ATM）被列入了3C强制性认证产品目录中。本文通过介绍自助终端的工作原理,分析其主要的电磁干扰因素,提出一些有效的修改措施,并列举部分整改成功的实例。     

新型GPRS监控终端在电力负荷管理系统中的应用

本文结合近10余年,电力负荷管理系统的发展状况,介绍已经实施的电力负荷管理系统所取得的各项成果与现存的不足,提出应用新型GPRS监控终端的可能性和必要性,以及所能给电力企业带来的经济效益和社会效益。