基于位置社交网络的高效定位算法

基于位置社交网络(Location-Based Social Network,LBSN)服务使得用户能够利用位置服务发现附近的人.原始的LBSN服务为用户提供确切的相对距离,而这种做法已被证实易于遭受三角定位攻击.为防御此类攻击,当今LBSN服务普遍采用以带宽的方式来报告距离.本文利用数论,通过技巧性地摆放虚拟探针,伪装地理位置,提出了一种不受地理位置限制、高精度、易于实现的定位目标算法.作为概念验证,本文使用微信进行实验最终验证了该攻击算法在实际部署中的有效性.本文的研究旨在呼吁LBSN服务提供商改进位置隐私保护技术,唤醒公众充分认识LBSN软件所带来的潜在隐私泄露.     

某住宅工程桩基施工质量的分析与控制

某住宅楼为2单元六跃七层砖混结构.当工程基础土方整体开挖至设计标高时,发现坑内地下水丰富,有两处出水点,现场鉴定发现地基土层变化复杂,此标高处承载力无法达到设计(280 kPa)要求;经补勘鉴定,要满足设计承载力基底尚需下挖数米,继续开挖护坡及排水费用大.     

面向移动机器人大视角运动的图神经网络视觉SLAM算法

针对移动机器人在大视角运动下光照变化剧烈或遭遇纹理稀疏场景易出现特征点提取困难,极端角度下特征难以匹配导致对极几何计算误差较大问题,提出一种融合改进图神经网络的视觉SLAM算法。基于先验位置估计的特征提取网络,通过先验位置估计实现图像特征点快速均匀检测与描述,构建真实准确的特征点信息。基于图注意力机制的特征匹配网络,通过消息传递图神经网络聚合特征点信息,使用自我与联合注意力机制对前后图像帧分权重特征匹配。将特征提取与匹配图神经网络与ORB-SLAM2系统后端非线性优化、闭环修正、局部建图模块融合,提出一个完整的单目视觉GNN-SLAM系统。实验结果表明：该算法在KITTI数据集上与ORB-SLAM2算法相比,绝对轨迹误差降低37.59%,相对位姿误差降低19.67%。     

采煤机滚筒齿座焊接定位机器人路径规划

目的 采煤机螺旋滚筒齿座智能焊接定位系统中,机器人路径规划可使机器人按预定的路线运行,提高机器人的工作效率和工作稳定性。方法 采用直线规划和圆弧规划对机器人的运动路径进行规划,将规划好的路径编写成代码,并用软件RobotStudio进行仿真,验证路径规划的可行性。结果 对机器人的路径规划合理,布齿机器人和点焊机器人能够避开障碍物,准确、快速完成齿座智能焊接定位,工作平稳。结论 用时比原来少8 min,提高了工作效率,功率节约了0.95 kW左右,总能量节约0.1 kJ左右,达到预期效果。     

深基坑开挖引起的支护结构受力特性研究

基于修正摩尔库伦本构模型,采用MIDAS/GTS对基坑开挖及支护全过程进行数值模拟,对深基坑开挖引起的支护结构受力特性进行了研究,并与实际监测结果进行对比分析．研究结果表明,基坑开挖引起的内支撑内力主要是轴力,开挖完成时最大轴力约为-2 085 k N,位于第三道内支撑处;基坑开挖引起的地连墙内力主要是弯矩,开挖完成时最大弯矩约为498.1 k N·m,监测值约为522.8 k N·m,均位于第三道内支撑和开挖面之间,现场实测结果与数值模拟结论一致．该研究成果对深基坑开挖过程中动态演化过程认识和变形破坏防治具有一定参考意义．     

关于系统科学定位的思考

系统是事物自组织有序化的构形。系统科学是研究系统的构形、系统自组织机理与信息控制机制的构形科学;是与其它基础科学如化学、力学、宇宙学、几何学处于同等层次的、具有重要科学地位的部门基础科学;是涉及哲理工用、天地人心的复合科学;是信息网络、基因、绿色、纳米、心智和效率时代的主导科学。     

基于立体图像的月球车导航定位试验研究

为获得月球车在轨移动过程中的位置信息,提出了基于立体图像的月球车导航定位算法.首先阐述了月球车导航定位算法原理,包括坐标系转换体系、月球车立体图像相对定向、月球车立体模型绝对定向和连接点坐标观测量权值,然后给出了月球车导航定位流程.最后,通过我国月球车的专项试验,验证了基于立体图像的月球车导航定位算法,具有较高的定位精度和应用稳定性.     

嫦娥三号“玉兔号”巡视器遥操作中的关键技术

2013年12月14日,"嫦娥三号"成功地将月面着陆器和"玉兔号"巡视器送抵月球,这标志着我国已完成了探月工程中"落"月的重要阶段.嫦娥三号任务的一个关键组成部分是由地面遥操作中心控制"玉兔号"巡视器在月面非结构化环境中进行巡视和科学探测,而遥操作技术正是该组成部分成功实施的关键."玉兔号"巡视器遥操作技术主要包括巡视器的导航定位、月面地形重构、行驶路径规划和机械臂探测等关键步骤,这些步骤相互支撑与融合,保证了嫦娥三号任务的顺利实施.本文在对上述4个方面关键技术的发展和应用现状进行总结的基础上,阐述了相关的主要技术途径及其应用特点,分析了各种技术在"玉兔号"月面巡视与科学探测任务实施中的发挥的重要作用,并评述了它们的发展潜力和应用前景,对中国探月工程以及后续火星探测工程中的遥操作具有一定的指导意义.     

变压器绕组局部放电量测量误差计算及其修正方法研究

为分析IEC60270标准下电力变压器局部放电测量时因绕组分布纵向电容及衰减特性所带来的视在放电量测量误差并进行修正,提出了包含耦合电容的变压器局部放电分布电容网络模型。通过解析方法,量化了变压器绕组端部的局部放电量测量值随放电位置的变化情况,基于绕组等效RLC网络智能反演算法,提出了一种绕组局部放电频谱定位方法及局部放电量测量误差修正算法,介绍了算法的理论基础与基本思路。以一台变压器绕组电气参数仿真结果,构建了等效RLC网络模型,并以其作为研究算例应用所提修正方法,结果表明,放电量误差随放电位置远离测量端逐渐增大,最大时接近90%,而修正后局部放电量的最大误差比修正前降低了一个数量级,验证了修正算法的可行性,为将其进一步运用于实际变压器建立了一定的基础。     

基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...