非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析

在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机器人的动力学方程.与Routh方程相结合,给出了通用形式的Lagrange乘子计算方法.采用纽马克法分析了由滚轮纯滚动引入的非完整约束对其动力学性能的影响.算例证明本方法是有效的.     

用局部刚度修正法处理结构优化的全局约束问题

研究了当前在结构优化设计中处理全局约束问题的方法，进而提出了局部刚度修正法，即只要修改部分构件的刚度就可使全局约束条件得到满足。通过算例和工程实践表明，对规模为1000个节点、50个设计变量的杆系结构，在Pentium Ⅲ计算机上，只要运行40min就可得到满意解。该方法简便易行，不用做灵敏度分析，收敛快、计算量小，是解决大型工程结构优化设计问题的好方法。     

输入有界线性离散系统可控区域的一种有效算法

针对输入有界的离散时间线性定常系统，利用凸多面体集合的几何特性，求解与有限步可控区域相联系的凸多面体集合的边界超平面法向量，进而得到有限步可控区域的精确表示，计算实践表明，与求解可控区域的传统方法相比，该方法具有更高的计算效率，且当有限步可控区域对应较多的步数时，该方法在计算效率上的优势更加显著．还结合最小时间控制问题和镇定问题，说明用该方法得到的有限步可控区域的精确描述，能够为解决约束系统的控制问题提供重要依据。     

几类图的独立约束数及独立加强数

利用归纳假设方法及图的独立数的一些定理，研究几类图——路、完全二分图、圈、树中的独立约束数及独立加强数．求出路、圈的独立约束数和独立加强数及完全二分图的独立约束数，并给出树独立加强数的界．     

带有预算费用约束的多地点报童模型

有针对性地研究了一种带有预算费用约束的多地点(连锁店)报童问题。在各地需求变量均服从正态分布的情况下,建立了数学模型,利用最优化方法进行了求解,并对模型的灵敏度进行了分析。     

浅析VFP完整性机制

在明确了数据完整性概念及分类后 ,从 SQL和可视化两个角度对 VFP中的完整性机制的实现进行了深入分析。     

多元线性模型中的条件最优预测

研究了带线性等式约束下任意秩多元线性模型中条件可预测变量的最优预测。特别地考虑了一类特殊的预测函数：φ－线性预测函数，给出了条件φ－线性可预测变量和条件最优φ－线性无偏预测的定义。得到了条件φ－线性可预测变量的条件最优φ－线性无偏预测，并证明了它在几乎处处意义下的唯一性。     

函数具有最小值的充分和必要条件

给出了广义的实值函数f分别在R^N和在R^N的闭子集S上具有局部最小值点x的一阶和二阶充分和必要条件．     

浅论委托-代理理论与我国高校校办产业的约束-激励机制

在市场经济条件下，我国高校校办产业要走向市场的最根本难题是事企不分，表现为校办产业没有真正独立的法人财产权，难以形成校办产业内在的约束-激励机制，校办产业难以充分发挥其应有的作用。为解决这一问题，本文试图运用现代产权经济学中的委托-代理理论来探讨如何建立校办产业的约束-激励机制。参3。     

数字电路实验中CP脉冲上升沿和下降沿的正确获得

着重分析了目前数字电路实验中CP脉冲信号源的脉冲抖动问题，提出消除脉冲抖动的单一脉冲信号产生的方法．