柔性穿戴式上肢康复机器人关节运动控制研究

针对传统康复机器人重量重、穿戴不便、运动柔顺性差等不足,基于轻量化、柔顺性、易穿戴和人体工学等设计原则,设计了一种柔性穿戴式上肢康复机器人.采用弹性布作为机器人基体,气动人工肌肉驱动的类拮抗式关节,实现了肘关节屈/伸及旋前/旋后运动.基于气动人工肌肉的力学特性模型,采用拉格朗日法建立了康复机器人的动力学模型.针对气动人...     

急性脑卒中患者早期康复临床研究

分析早期康复治疗对急性脑卒中患者的影响。选取2019年1月—2020年8月期间收治的64例急性脑卒中患者开展相关研究,并依托于随机单盲法将其划分2组,各32例,对照组患者采取常规措施康复治疗,观察组则在常规基础上采用早期康复治疗措施,观察不同方案对患者的影响。康复治疗后,观察组日常生活能力、肢体运动功能、巴氏指数评分明显高于对照组,观察组患者的治疗有效率高于对照组,差异存在统计学意义（P<0.05）。对于急性脑卒中患者来说,需要在早期开展康复治疗,根据患者的实际情况选择合理的方式,提升康复的效率,加速患者的康复速度,值得临床推广应用。     

精神病人住院治疗综合康复模式新探索

大多数精神疾病患者通过积极住院治疗可达到“临床痊愈”,但在回归社会后病情复发率高,病情的反复迁延严重影响这部分病人的生活质量,究其原因主要是精神病人未达到全面系统的综合康复,尤其是心理康复不全。本研究从精神病人后期综合康复不全导致影响患者生活质量及病情复发的现状出发,进一步探讨尽可能减少患者病情复发的治疗方式,在传统的精神病人住院治疗模式上将系统的综合精神康复融入到精神病人住院当中,通过系统的综合精神康复提高患者综合的精神康复程度,能够使患者身心机能尽快达到生物—心理—社会的平衡,形成让患者使用积极的认知来指导行为生活的良性循环,有效降低了精神病人病情的复发。     

基于惯性传感器遥控示教康复系统的研究

针对上肢康复机器人的被动康复训练,建立了一套基于惯性传感器且用于UR协作机器人的实时路径规划的示教系统.利用固定于示教者手心处的惯性传感器,实时获取手部相对于大地坐标系的位姿数据,经过坐标变化,转变为机器人末端在机器人机架坐标系中的位姿数据,再由通讯系统传给机器人系统,最后经逆向运动学转变为机器人各关节坐标数据,进而实现机器人带动患者上肢进行康复运动.现场测试验证了该系统功能的有效性.     

基于镜像神经元理论的便携式MI-VR BCI康复系统设计

镜像神经元是一类个体在执行或观察特定动作时均会兴奋的特殊神经元,其在运动想象与学习、动作模仿与理解等重要神经生理学过程中起着关键作用.众多研究表明,运动观察和运动想象均可以通过激活镜像神经元来促进运动障碍患者康复.基于该原理的运动康复系统逐渐受到学者和业界的关注,但已有系统往往存在复杂不便携、造价昂贵、难以精确感知患者...     

新型混联骨盆支撑机构的设计及力场分析

为帮助患者恢复运动能力,提出一种用于平衡训练的新型混联六自由度骨盆支撑机构.首先介绍了混联六自由度骨盆支撑机构的结构;其次提出一种简化混联机构的等效方法计算位姿正反解,建立了速度雅可比矩阵;最后基于雅可比矩阵进行机构的力场分析.结果表明:该机构在规定的工作空间内能提供合适的反馈力场,解决了机器人机械结构与人体生理结构差距较大造成运动轨迹不自然的问题.对照试验结果表明:相比于传统康复手段,该机构能显著提高患者的平衡能力.     

帕金森病步态障碍发生机制及动物模型

帕金森病(Parkinson’s disease, PD)是一种常见的神经退行性疾病,在65岁以上的老年人群中的发病率约为1%. PD通常伴随着静止性震颤、步态障碍、运动迟缓、肌僵直和姿势不稳等症状. PD病因极为复杂,可能与年龄、遗传、环境及行为习惯等因素的交互作用有关.步态障碍是PD患者常见的致残症状,通常表现为步态速度降低、步长缩短、僵直程度上升和步态节律受损等;步态障碍随着病情进展而恶化,严重影响患者的运动独立性和生活质量.本文总结了运动控制的神经环路和异常步态的表型,归纳了PD动物模型特别是啮齿类动物模型的造模原理和特点,探讨了异常步态的发生机制和治疗康复进展.最后,对PD动物模型的步态控制研究方向进行了展望,并提出了可能的解决方案,以期为人类治疗PD相关症状提供诊疗思路.