基于六关节机械臂的推拿按摩康复机器人运动学研究

目的 将RBT-6T/S03S型6自由度工业机器人用于中医推拿按摩康复机器人的执行机构。方法 通过机器人位置反解,得出影响机器人工作空间的关节转角表达式,给出工作空间的数学描述。利用机器人运动螺旋系的线性相关性建立机器人奇异位形的判别准则,得到机器人发生奇异的运动学条件和奇异位形曲面解析方程,以避免机器人在奇异位形及其附近作业。借助MATLAB软件,探索机器人位置工作空间边界和奇异位形的分布曲面,直观地表示机器人工作空间的形状和大小,以及奇异位形对工作空间的分割情况。结果 为了满足作业任务的包容性要求,针对机器人的结构特点,提出描述机器人位置工作空间的方法。为改善当前按摩设备手法单一,无法实现适宜不同对象的个性化康复理疗方案的缺陷,设计出多关节多指推拿按摩机械手。结论 通过研究机器人手腕和多关节多指的运动学,实现了适宜个性化按摩理疗所需的手法,并为影响按摩效果的运动学和动力学刺激量的控制提供了理论基础。     

三自由度上肢康复外骨骼结构设计与仿真

针对目前康复外骨骼存在结构设计复杂、价格高昂等不足,设计了一种结构简单、价格低廉、可批量定制的新型三自由度上肢康复外骨骼;首先,根据脑卒中患者的康复功能需求分析,设计了一款便携性上肢康复外骨骼,并与国内外主流康复外骨骼的价格进行了对比;其次,基于Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立了连杆坐标系,推导了运动学方程并给出了验证;然后,采用蒙特卡洛法对末端位姿工作空间进行求解,利用仿真软件绘制了工作空间点云图;最后,利用ADAMS对康复外骨骼进行了运动学仿真实验,验证了运动学分析的可靠性。结果表明,上肢康复外骨骼结构设计合理,能够满足上肢运动功能障碍患者的主动康复训练要求。     

基于Citespace的国内园艺疗法及康复花园研究可视化分析

在CNKI期刊数据库中以"园艺疗法"与"康复花园"主题进行检索,以2000-2018年间的相关文献为对象,运用Citespace软件进行可视化分析,总结其研究进展与发展趋势.结果表明:①我国园艺疗法及康复花园的研究共分为起步期、稳定增长期和快速发展期3个阶段.近些年在"健康中国"发展背景下,研究日益增加而且呈现出多学科...     

多功能下肢体位约束垫的制作及在髋关节置换术后护理中的临床应用

探讨多功能下肢体位约束垫的制作及在髋关节置换术后康复护理中的临床应用效果,为寻找优化的护理策略提供依据。用棉布、记忆棉、量角器、魔术贴、弹力绷带等材料改良设计制作多功能下肢体位约束垫,选取定西市人民医院2018年1月—2020年12月髋关节置换术后患者58例,随机分为对照组和观察组各29例;对照组采用传统体位护理及护理干预,即用棉被、枕头、普通体位垫等材质衬垫患肢,并行常规功能锻炼;观察组采用自制的多功能下肢体位约束垫约束支托患肢,并利用体位垫装置协助患肢功能锻炼;观察2组患者的Harris髋关节功能评分、体位舒适度、并发症发生情况和护士操作的便捷性。观察组中患者Harris髋关节功能评分38.64±5.72、体位舒适度评分89.36±12.58、并发症发生率3.44%、护士操作的便捷率96.55%,分别优于对照组的32.96±4.20、62.15±12.24、44.83%、55.17%,P<0.05。自制多功能下肢体位约束垫取材方便,制作简单,符合髋关节置换术后体位护理的同时,能够为下肢功能锻炼提供帮助,有效预防髋关节置换术后并发症的发生,提高患者舒适度和护理操作的便捷性。     

早期康复护理对脑梗死患者神经功能的影响研究

探究早期康复护理对脑梗死患者神经功能的影响。选取华亭市第一人民医院收治的脑梗死患者87例,随机数字表法分2组,观察组43例与对照组44例,对照组采用常规护理,观察组采用早期康复护理,对比2组并发症发生情况、神经功能与日常生活能力。观察组并发症总发生率13.95%低于对照组31.82%(P<0.05);采用早期康复护理前,观察组美国国立卫生研究院卒中量表（NIHSS）评分（17.16±2.37）分与对照组（16.54±2.68）比较无统计学差异（P>0.05）,采用早期康复护理后观察组评分（11.28±1.34）分低于对照组（13.35±1.92）分,差异有统计学意义（P<0.05）;采用早期康复护理前,观察组与对照组日常生活能力比较无统计学差异（P>0.05）,护理后观察组ADL评分（68.76±6.43）分高于对照组（59.30±7.22）分,差异有统计学意义（P<0.05）。早期康复护理可促进脑梗死患者神经功能恢复,减少并发症,提高日常生活能力。     

基于红外热图边界分割方法的康复机器人抗阻训练肌肉激活状态评估

红外热成像已被广泛用于显示人体热特性与肌肉激活之间的相关性.为探索红外热成像技术在上肢协调康复机器人抗阻训练模式下肌肉激活状态评估上的应用,采取调整上肢协调康复机器人抗阻方向和阻力等级,并通过采集红外图像来监测上臂3块目标肌肉(三角肌、肱二头肌和肱三头肌)区域的温度变化;同时,对不同训练状态下采集到的热图像进行分割且转换为彩色热图,并通过相对灰度值这一参数量化热图的温度变化.实验结果表明,所有训练状态下目标肌肉区域均被激活,且在不同阻力等级和不同阻力方向状态下不同肌肉区域的激活状态存在差异,证明红外热成像能够有效地评估上肢协调康复机器抗阻训练下目标肌肉区域的激活状态.     

基于触觉P300的脑控下肢康复机器人

基于P300信号的脑机接口技术在康复医疗领域具有广阔的应用前景,但P300信号的诱发方式多为视听刺激诱发,容易导致患者视听疲劳,同时也限制了视听障碍患者的使用。针对这些不足,设计一种基于触觉P300的脑控下肢康复机器人系统,在被试的左右食指处各放置一个振动器,通过调整左右手振动器的刺激间隔、刺激时长及刺激比例让P300信号更容易诱发和区分;利用共空间模式算法和支持向量机对信号进行特征提取和分类。被试通过选择关注左手或右手的振动刺激输出不同指令,从而控制下肢康复机器人进行相应动作。实验证明,被试通过感受振动刺激可以轻松诱发脑电中的P300信号,在不进行P300信号平均叠加的条件下,分类准确率为86.50%,既保证了较高的分类准确率,又缩短了指令输出时间。每位被试均可通过下肢康复系统顺利完成训练任务,证明了该方法的可行性。     

下肢康复机器人运动学分析与运动控制实现研究

针对现今越来越多脑卒中患者,设计出一款可以达到康复目的的下肢外骨骼康复机器人,并根据本课题所设计的机械结构进行了运动学分析;对患者的康复策略进行了分析,并对所要求康复策略的轨迹控制进行研究,详细分析了基于被动模式下主控机控制运动轨迹生成的实现。     

颈椎病针刀术后的康复护理体会

目的:探讨正确康复护理在颈椎病针刀闭合性手术术后的作用。方法:根据针刀医学康复护理学理论,对颈椎病针刀闭合性手术术后的不同时期用不同方法进行护理和康复指导。结果:98例患者中痊愈70例,有效20例,无效8例。结论:正确的康复护理可以提高颈椎病患者的针刀治疗效果和术后预防复发。     

腰间盘突出症的康复护理

目的:探讨正确腰间盘突出闭合性手术后的最佳护理体会。方法:根据针刀医学康复护理学理论,对腰间盘突出症针刀闭合性手术后的不同时期采用不同方法进行护理和康复指导。结果:78例患者中66例痊愈,10例有效,两例无效。结论:正确的康复护理可以提高腰间盘突出症患者的针刀治疗效果和术后预防复发。