全方向康复步行训练机器人具有死区补偿的反步有限时间控制

为了解决死区影响全方向康复步行训练机器人系统的跟踪精度问题,提出了一种具有死区补偿的反步有限时间控制方法。考虑系统的未知死区,利用自适应方法估计死区宽度,获得死区信息并对其进行补偿,从而有效抑制了死区对系统跟踪性能的影响,避免了系统发生极限环振荡。为了防止机器人初始运动阶段产生较大的跟踪误差而影响康复者的安全,提出了反步有限时间控制方法,确保跟踪误差系统在有限时间内达到稳定。基于Lyapunov有限时间稳定理论,给出了误差系统的稳定条件及稳定时间。与速度和加速度同时约束的控制方法进行了仿真和实验对比,结果表明:所提的控制器设计方法可使系统的跟踪误差在大约8s后趋向于0,机器人在有限时间内实现了对指定轨迹的稳定跟踪,解决了速度和加速度同时约束的控制方法不能使机器人稳定地跟踪训练轨迹、无法解决系统死区的问题;所提的有限时间控制方法能使系统误差快速收敛,有效解决了死区对系统性能的影响,提高了机器人的跟踪精度和安全性。     

早期康复护理在脑出血患者术后功能恢复中的应用研究

分析早期康复护理在脑出血患者术后功能恢复中的应用情况。研究对象为2017年8月～2019年8月期间在甘肃医学院附属医院进行手术治疗的92例脑出血患者,依据随机数字表法进行分组,给予对照组46例常规护理干预,在此基础上给予研究组46例早期康复护理干预。统计两组术后功能恢复情况、满意度,并进行对比、分析。干预后两组肢体功能、神经功能均优于干预前(P<0.05),且干预后研究组肢体功能、神经功能改善幅度优于对照组(P<0.05);研究组满意度高于对照组(P<0.05)。行早期康复护理,对脑出血患者术后功能恢复帮助较大,且大多患者满意此种干预模式。     

前庭刺激对自闭症谱系障碍儿童语言障碍的疗效分析

本研究将前庭刺激与常规语言训练相结合,观察评价其对自闭症谱系障碍(Autism Spectrum Disorder,ASD)儿童语言障碍的影响。研究选取60例ASD且伴有语言障碍的儿童,随机分为对照组(n=30)和实验组(n=30)。对照组给予常规语言训练,实验组在对照组的基础上接受前庭刺激治疗(利用宇航员旋转板及Bobath球),每次训练均在治疗师的指导下进行。分别于治疗前、治疗8周后对2组患儿的自闭症儿童行为量表(Autism Behavior Checklist,ABC)语言障碍评分和儿童语言发育迟缓检查法(Sign-Significant relations,S-S法)评级结果进行评价分析。结果表明：治疗8周后,2组患儿ABC语言障碍评分较治疗前降低,S-S法评级较治疗前提高,实验组疗效明显优于对照组(P<0.05)。综上可知,前庭刺激联合常规语言训练对改善ASD儿童语言障碍的效果较单纯常规语言训练更为显著。     

2019年医用机器人研发热点回眸

2019年,医疗机器人领域的产品化和标准化加速发展。国内外多项手术机器人产品通过了监管机构审批;ISO/TC299发布了两项涉及手术机器人和康复机器人的国际标准。在5G通信支持下,远程机器人手术再次成为关注点。新型交互机构、人工智能、虚拟现实以及新一代通信等技术持续融入医疗机器人开发过程,数据驱动下的智能化人机协作正在成为医疗机器人的研究特色。医疗机器人的临床需求牵引、医工联动创新的特色得到了进一步巩固。     

持续被动康复器在全膝关节置换术后的应用

目的：总结与评价术后使用持续被动康复器(CPM)对施行人工全膝关节置换术患关节功能康复的影响．方法：回顾性总结22例全膝关节置换术患使用CPM的时间，强度，频率和护理方法．结果：所有病例术后未出现切口感染和关节腔积血、积液及疼痛，关节功能理想．结论：全膝关节置换术后运用CPM康复器进行有计划的康复锻炼有利于患的手术成功和关节功能恢复．     

在校大学生健美运动中常见的损伤及伤后康复

健美运动是在校大学生感兴趣且易普及的一项体育运动。但基于大学生的年龄及职业的特点,训练过程中往往目的不明、方法不当、急于求成,会造成这样或那样的损伤。损伤后在没有完成康复的情况下急于投入训练更会导致不良后果。因此,对大学生的健美训练给予正确的引导及指导非常重要。     

基于Kinect的MoCA康复认知评估系统设计

提出一种基于Kinect的MoCA康复认知评估系统的解决方案.利用Kinect体感传感器的骨骼追踪、手势识别与语音识别技术,并通过虚拟现实平台实现评估功能,可以使认知障碍患者在社区或家庭中进行康复评估和个性化训练,使其能够早日康复和重返社会.     

游戏教学法在康复保健专业体育课堂的应用

体育是学校教育的重要组成部分,是中职教育不可缺少的一个方面。中等职业学校体育与健康教学的目的不仅仅是增进学生健康、增强学生体质,而是要以专业相结合,育人为宗旨与德育、智育和美育相配合,培养身心健康、全面发展的人。在体育课堂中我进行了新的尝试,结合学生的康复保健专业,运用游戏教学法,开展教学,改变了以往的教学模式,教学方法,教学内容。让教学尽量满足现代社会对职业技能人才的需要,为学生的职业生涯发展和终身学习奠定基础。     

4自由度上肢康复外骨骼机器人设计与分析

针对现如今上肢康复外骨骼机器人外部结构以及运动问题,利用Solidworks设计出一种4自由度可穿戴上肢康复机器人,基于人体上肢生物力学结构,使其关节和链接与人体的关节和链接相互对应,根据此基础设计出人体上肢运动学模型,使用D-H法分析了外骨骼机构的运动学关系,得到坐标转换矩阵,通过Matlab机器人工具箱进行运动学分析以及工作空间仿真模拟,进一步验证了运动学分析的可性。     

速度场与意图角双重变导纳主动康复训练策略研究

针对主动康复训练中出现训练懈怠、控制器和训练表现表征指标复杂、训练任务不能动态调整的问题,提出基于速度场与意图角的双重变导纳控制策略。在期望轨迹周围设计速度场后基于双曲正切函数将患者主动力映射到导纳参数中,设计变导纳控制器。只有患者施加主动力时,导纳控制才能输出机器人运动的驱动力,迫使患者主动参与。将末端交互力矢量与速度矢量的夹角定义为意图角,利用位于[0,π/2)内意图角出现的时间在单次训练时间中的占比γ表征患者的主动控制能力。训练中,根据上一轮的γ来修改导纳参数的上限值,从而改变训练任务的难易程度。在控制策略下进行了6轮训练,结果表明：提出的主动训练策略能够在患者施加主动力的情况下实现三维轨迹允许误差范围内的无时序跟踪训练;根据设计的表征指标,导纳参数可以从1 100变为1 200再变到1 100,单轮的训练时间从45.6 s变为31.82 s再变回46.9 s,期间患者输出的主动力总和从892.2 N变为694.4 N再变到1 014 N。训练策略可以根据表征指标来判断患者的主动训练能力并调整训练任务,可用于主动康复训练。