Singularities Analysis of Paradoxical Mechanism and Parallel Manipulators

Parallel manipulator is associated with a set of functions defined by its closure constraints. In this paper, using Lie algebra method, we provide a study on the singularities of parallel manipulators, their relations with the second order of the closure functions, and the tangent space of the configuration space of the manipulator. The transverse condition criterion is applied to analyze the behavior of the singularities. This gives a downright explication why the 6R paradoxical mechanisms work in their singular configurations, and allows to gain insight on configuration space singularities and to choose the adequate design parameters for the parallel manipulator.     

关于配网的无功补偿及电容器的运行保护

本文就无功功率对电压质量的影响，阐述如何进行无功补偿，对电容器的选使用及运行要求。     

对多层电介质存在时电容器性质的探讨

首先，探讨了电容器中存在多种电介质分层、分区排布时电容器的电容；最后．还介绍了电容器中既有分层排布的电介质，也有分区排布的电介质的电容，这些其它文献中都没有讨论．     

物理化学综合实验设计——纳米MnO_2作为超级电容器电极材料的研究

探索了将纳米 Mn O2 电极的电容性质研究作为物理化学综合实验的可行性 .循环伏安和恒电流充放电实验表明 ,纳米 Mn O2 电极具有较为优良的电容性质 ,用 10 m A和 5 0 m A恒流充放电时 ,Mn O2 电极的比电容分别为2 0 3.6 F/ g和 15 0 F/ g;分别连续充放 5 0周和 2 0 0周后 ,容量保持率仍分别为最初的 91.2 %和 90 .5 % .     

水泵运行过程中的调节与切换

针对目前国内水泵运行过程中存在调节效率低、切换不稳定的现象 ,介绍水泵运行中常见的调节方式 ,并分析其优缺点 ;通过画图分析了运行泵与备用泵并联运行的特点 ,调节、切换原理 ,并提出了切换步骤 .实践证明该方法是可行的 .     

新型五自由度并联机构及其运动分析

提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景，该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成，可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动，可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理，计算了机构的自由度，采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵，求出用于实时位置控制的反解，并给出数值算例，分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。     

关于供电系统提高功率因数问题的探讨

通过对晋城煤业集团古书院矿供电系统的分析，探讨了企业合理地选择用电设备，改善功率因数，搞好节约用电。提高经济效益的有效途径。     

两并联电容充放电过程等效电路的讨论

本文从两并联电容电路的暂态时域分析和稳态能量分析角度出发，通过对电容充放电过程中电流随时间变化规律的过程分析，以及电容器充放电过程始末状态静电能变化的状态分析，比较了两并联电容充放电过程的RC等效电路和RLC等效电路的特性。     

一种新的奇异研究方法及其应用实例

首先论证了奇异的运动学原理：物体上非共线三点的速度的三个法平面的交点，能落于该三点决定的平面上。这是物体上非共线三点的速度能确定此物体的螺旋运动的充分必要条件。依据此原理得到一种新的判别并联机器人机构奇异的简捷方法，且用此方法分析了3-RPS机构，首次得到此机构的三维奇异轨迹，并用线几何和力雅可比矩阵作了验算以证明方法的有效性。     

6-DOF并联机器人分散变结构控制研究

针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性，首先将机器人模型化为正则型，然后对每个子系统设计了变结构控制器，即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。