平面3-DOF并联手指的计算机控制系统总体设计

针对平面3-DOF并联手指机构的任务要求，对并联机器人分布式计算机控制系统的结构进行了分析，提出了平面3-DOF并联手指的分布式计算机控制系统方案。     

利用位置正解分析并联机构奇异分布规律

利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型；然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系；接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法；最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律.结论对并联机构的运动控制及规划具有重要意义.     

新型三腿并联机床的速度及加速度分析

东北大学在前期研究的基础上最近又开发了一种新型三腿并联机床 ,该机床可用于立式加工 ,将工作头旋转一定角度后又可实现卧式加工·介绍了该机床的结构型式和特点 ,并对机床的运动学问题进行了研究 ,在分析平行约束机构的基础上 ,推出了相应的位置、速度、加速度等运动学方程 ,并得出了雅可比矩阵的计算公式·理论分析表明 ,该机床的运动方程为显式 ,形式简单 ,计算量小 ,易于进行实时控制·此种机床可望在木制品加工、软金属制品及各种非金属制品加工领域获得较好的应用前景     

单片机在峰值渡越时间法测气固两相流流速中的应用

介绍利用8098单片机测量峰值渡越时间的工作原理,给出了峰值探测与过零检测电路,同时给出了识别过零时间、控制检测电路开闭和数据处理的软件设计,试验研制的低速浓相气固两相流流速的测量装置精度过1%,响应时间小于1 s.     

多自由度并联机构组合弹性阻尼减振装置分析

首次采用多自由度并联机构作为基体辅以稀土永磁及浮动弹性阻尼系统，组合成多自由度弹性阻尼减振装置，较好地解决了多自由度的减振问题，以救护车用担架支架三维隔振装置为例分析为其隔振要求，采用三自由度并联机构组合弹性阻尼减振装置，介绍其结构及有关参数的设计方法，该方法的结果与动态模拟及实验结果一致，说明其分析方法是正确的，该方法可推广到其他要求多维减振的设备上。     

非线性系统动力可靠性的摄动分析

文章利用Ｆｏｋｋｅｒ－Ｐｌａｎｌｋ方程的解，对具有非线性恢复力的振动系统，进行了动力可靠性方面的摄动分析，并和相应的派生系统进行了比较，对工程设计颇具指导意义     

并联机器人位置空间分析的几何法

结合６－ＳＰＳ并联机器人的结构特点，在考虑主动副运动范围和从动副结构约束情况下，提出了上平台位置空间分析的一种几何方法。该法可直接获得三维位置空间的边界曲面方程从而可方便地绘出位置空间各截面形状。     

峰值电流型PFC电路的频率与电路参数关系

峰值电流型ＰＦＣ电路的频率与电路参数关系赵修科陈炜（南京航空航天大学自动控制系，南京２１００１６）（南通纺织工学院电气工程与自动化系，南通２２６０００）功率因数校正ＰＦＣ（ＰｏｗｅｒＦａｃｔｏｒＣｏｒｅｃｔｉｏｎ）是通过一定的控制方式，使输入电流具...     

巷道掘进中应用可控循环通风时瓦斯浓度的峰值运移规律的探讨

为了在实际中应用可控循环风，本文分析了在掘进巷道中应用可控循环风时，沿巷道的瓦斯浓度峰值运移规律，并得出了在掘进巷道中瓦斯浓度峰值由风筒的漏风量大小决定的结论。图３，参２。     

基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析

基于3-RRRT并联机器人位置反解方程，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响．当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差为线性数学模型，仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析．