Optimal Dispatching of Large—scale Water Supply System

This paper deals with the use of optimal control techniques in large-scale water distribution networks. According to the network characteristics and actual state of the water supply system in China, the implicit model, which may be solved by utilizing the hierarchical optimization method,is established. In special, based on the analyses of the water supply system containing variable-speed pumps, a software tool has been developed successfully. The application of this model to the city of Shenyang (China) is compared to experiential strategy. The results of this study show that the developed model is a very promising optimization method to control the large-scale water sup-ply systems.     

缓冲器在高层楼供水系统中减振降噪应用研究

将缓冲器应用于高楼供水系统进行减振降噪,完成了理论计算和实验研究,应用结果表明:合理设计和安装缓冲器能够减少管路振动,降低噪声。     

多自由度并联机构组合弹性阻尼减振装置分析

首次采用多自由度并联机构作为基体辅以稀土永磁及浮动弹性阻尼系统，组合成多自由度弹性阻尼减振装置，较好地解决了多自由度的减振问题，以救护车用担架支架三维隔振装置为例分析为其隔振要求，采用三自由度并联机构组合弹性阻尼减振装置，介绍其结构及有关参数的设计方法，该方法的结果与动态模拟及实验结果一致，说明其分析方法是正确的，该方法可推广到其他要求多维减振的设备上。     

全自动变频调速恒压供水系统的研制

采用交流电机变频调速技术，研制出全自动恒压供水系统，应用表明，该系统在节能，保持水质，水压平稳一及自动化等方面，大大优于传统供水方式，是供水行业的发展方向。     

并联机器人位置空间分析的几何法

结合６－ＳＰＳ并联机器人的结构特点，在考虑主动副运动范围和从动副结构约束情况下，提出了上平台位置空间分析的一种几何方法。该法可直接获得三维位置空间的边界曲面方程从而可方便地绘出位置空间各截面形状。     

高水头水电站技术供水系统用水轮机代替减压阀的试验研究

利用水力模拟试验，研究了西南某高水头水电站机组技术供水系统用水轮机代替减压阀的问题。用水轮机代替减压阀，在水轮机转轮后面串联长的供水管路系统和用水设备，是一种新的装置、试验表明，这种装置仍然能像通常水轮机那样在任何导叶开度下稳定运行，水轮机在飞逸情况下不会出现供水管路中水压过高现象。用水轮机代替减压阀的方案是可行的。     

基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析

基于3-RRRT并联机器人位置反解方程，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响．当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差为线性数学模型，仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析．     

引黄工程泵站技术供水滤水器排污控制技术改造

阐述了引黄工程各泵站技术供水系统概况,介绍了技术供水滤水器排污方式及存在的隐患,提出了解决滤水器排污隐患的思路,探讨了滤水器排污电气控制改造技术方案选择,分析了改造方案的实施情况以及现场试验方法与结果。     

Singularities Analysis of Paradoxical Mechanism and Parallel Manipulators

Parallel manipulator is associated with a set of functions defined by its closure constraints. In this paper, using Lie algebra method, we provide a study on the singularities of parallel manipulators, their relations with the second order of the closure functions, and the tangent space of the configuration space of the manipulator. The transverse condition criterion is applied to analyze the behavior of the singularities. This gives a downright explication why the 6R paradoxical mechanisms work in their singular configurations, and allows to gain insight on configuration space singularities and to choose the adequate design parameters for the parallel manipulator.     

对多层电介质存在时电容器性质的探讨

首先，探讨了电容器中存在多种电介质分层、分区排布时电容器的电容；最后．还介绍了电容器中既有分层排布的电介质，也有分区排布的电介质的电容，这些其它文献中都没有讨论．