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移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
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根据曲柄滑块机构的型式 ,建立了一个含有对心和偏置两种情况在内的 2 0 30 0组的基本尺寸型连杆转角函数的谐波成分数据库。通过模糊识别方法 ,在已建立的数据库中 ,寻找出能够近似实现给定刚体导引的多个曲柄滑块机构基本尺寸型 ;然后计算机构的实际尺寸及安装尺寸参数。文中还给出了综合算例和运动仿真。 相似文献
6.
就工业企业施工平面控制网的设计、外业观测和数据处理等各主要环节进行较细致的分析、总结和研究,综合阐述各环节应遵循的基本原则和工作重点,强调在设计与实际工作中应注意的主要问题及采取的主要措施,指出测量成果中应重点关注的几项主要技术指标,对于工程施工布网和建网具有一定的指导意义。 相似文献
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为研究微纳米系统中的黏着接触问题,基于Hamaker假设和Lennard-Jones势能定律,通过积分方法得到了球体与平面间的黏着力,同时结合经典弹性理论建立了一种新型的球体与平面黏着接触的弹性模型,该模型可以同时得到平面轮廓随间距的变形过程及黏着力和平面变形量随间距的变化规律,当球体半径较大时,所建模型与基于Derjaguin近似的黏着模型给出的结果基本一致,随着球体半径的逐渐减小,两种模型的差异逐渐增大,这是由于Derjaguin近似的误差随球体半径的减小而增大引起的,因此,当球体的半径趋近纳米级时,基于Hamaker假设的黏着接触模型可以给出更加准确的结果。 相似文献
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阳春三月,2008中国国际平面显示器件、设备材料及配套件展览会(FPD Cina 2008)在上海国际展览中心隆重举行,这一世界顶级展会作为平板显示行业的风向标,几乎汇聚了全球平板显示产业链上的规模最大、技术最领先、影响最广泛的企业。而只要关注几大行业巨擎展示的尖端技术,人们便便不难窥得2008年平板显示行业的趋势蓝图。 相似文献