The Redundant Arm Self-motion Control Based on Serf-tuning Fuzzy PID Controller

A fuzzy control algorithm based on self-tuning PID proportional factor is presented. To a certain de-gree, it overcomes robot motion control‘s nonlinearity and uncertainty caused by joints coupled and fric-tion, and decreases overshoot of end manipulator‘s tracking desired curves. The controller‘s structure is very simple but effective. With this control method, a 7-DOF redundant ann‘s self-motion developed by the authors is investigated. Research results show that the said controller restrains track overshoot and preferable merits.     

强流加速器束晕控制中填充因子对束粒子密度的影响

运用PIC多粒子模拟程序，采用延迟反馈控制法，研究了离子束在运行过程中粒子分布情况．通过分析比较，得到了对束晕进行有效控制后的粒子分布规律，为强流加速器的应用提供了有用的参考．     

特殊环的子环、理想和商环

讨论具有交换性、单位元及无零因子等性质的特殊环的有趣例子,以及特殊环对于子环、理想和商环的遗传性,并给出所有可能的97个相关例子.     

PKCa对人胚肺细胞增值相关基因表达及AP-1活性的影响

蛋白激酶C（Protein kinase C,PKC）是一类丝氨酸和苏氨酸激酶,它在细胞信号传递、生长调控和肿瘤发生中具有重要作用。PKC是一个至少由12种亚类组成的多基因家族,PKC亚类的分子异质性、不同的生化性质和细胞内定位暗示其发挥不同的生理功能,为了探讨特异PKC亚类在细胞增殖、转化中的作用,我们建立了稳定过表达PKCa的人胚肺细胞模型,分析表明过表达PKCa可以促进2BS细胞的增殖速率,并能引起细胞的部分转化特征,细胞外信号一般通过细胞核内基因表达的变化最终导致细胞表型的改变,鉴于PKCa在细胞     

矢量脱靶量测量系统定位算法研究

提出了一种基于空间目标运动轨迹提取的矢量脱靶量参数估计新方法。该方法利用不同接收天线接收的目标回波信号之间的相位差得到距离差,基于距离差定位方法获得目标运动轨迹的空间定位点序列。通过建立目标运动模型,采用固定区间Kalman平滑滤波的方法获得目标运动的较精确轨迹。利用平滑滤波后的空间位置点,通过对一组线性方程进行求解得到矢量脱靶量参数的估计。仿真结果表明该定位方法可以得到满意的脱靶量估计结果。     

运用指数平滑法对科技成果产出状况进行预测

西安是我国科技大市之一，科技实力在全国具有明显优势。西安区域内中央和部属科研机构众多，来自中央财政补助的研究与应用发展经费也相对较多，科研成果产出较多，这些都是西安地域内的资源，但是西安经济发展相对落后，经济总量GDP相对小，科技经费投入受到制约，因此     

列车运行线路仿真系统的研究

介绍了列车运行线路仿真系统整体功能和结构,阐述了整个仿真系统的仿真原理和方法,如列车运行过程中牵引力,制动力,列车运行阻力的运算仿真和线路图像与实物视景的仿真。详细阐述了列车运行仿真过程中对列车运行微分方程的简化处理办法、以及线路坡道运行仿真中寻找变坡点的方法,并重点介绍了采用当前最新的多媒体技术来实现视景仿真过程线路图像同步的控制方法,以及在列车低速运行时以插帧的方法实现平滑调速的技术。     

GaAs完晶Bragg非对称动力学衍射特性研究

指出了在原子吸收限附近的高能侧观测透射波弱信号的有效途径和提高衍射谱的分辩率的有效方法     

试论创意活动的编辑本义

创意本身即是文化的新生,是文化自身突破与重构的对立统一。而从文化表达自己最基本的元素(符号)的发明,到文化表达自己的方式(文体),再到文化自身的推广(媒体),都是由编辑组织完成的,编辑学研究对创意活动有着本质意义上的指导价值。社会传播语境中制约编辑活动的五个互动制约因子同样也对创意活动的实现起着实际的作用,不仅为我们正确分析创意活动提供全新的视角,同时也为我们正确指导创意活动提供有效的启发。     

帕金森氏病基因治疗的研究进展

帕金森氏病(Parkinson’s disease,PD)的概念是1817年英国医生James Parkinson提出的.它是发生于中老年期的一种常见的缓慢进展的神经系统退行性疾病,由于黑质多巴胺(DA)能神经无变性造成纹状体系统DA含量下降导致震颤,肌肉僵直、运动迟缓与体位不稳等临床症状.60年代开始的左旋多巴(L-DOPA)替代疗法一直是治疗PD的主流,虽然在一定时间内(3～5a)可明显改善症状,但此法不能减慢疾病的进程,而且随着长期用药和疾病的发展,效果进行性下降,且副作用日趋严重,不能根本解决问题.80年代初开始将自体肾上腺髓质或胚胎黑质细胞移植于脑内,收到一定效果,但细胞来源困难,价格昂贵以及伦理问题限制其在临床的应用.80年代末,随着基因治疗概念的不断深入,基因治疗技术日趋成熟,人们开始了对PD基因治疗的尝试.1989年,Wolff将酪氨酸羟化酶(TH)cDNA转染成纤维细胞,植入实验性PD大鼠脑内,不仅表达出有活性的TH,而且脑内多巴胺的含量明显升高,症状也得到改善,为PD的基因治疗首开先河.