工业机器人位姿误差建模与仿真

针对机器人姿态的视觉测量方式,建立了适用于机器人全标定的运动学模型,在此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型,指明了误差模型的参考坐标系,解决了仿真上的关键技术,研究了验证误差模型正确性和精度的公式,并对误差模型的正确性和误差辨识精度进行了仿真对比.结果表明:误差模型有一定的精度限制;随着测量次数的增加,误差辨识的精度会提高,但当测量次数达到一定数量时,辨识精度提高不明显.     

一类神经传导方程的修正的变网格有限元方法

研究了在神经传播过程中的一类非线性拟双曲方程的初边值问题．对二维情形应用常规变换，在常规的变网格有限元格式的基础上，提出了一种改进的变网格有限元格式，通过细致的分析和估计得到了最佳阶模误差估计结果，并使时间精度提高一阶．最后作了数值实验，说明方法是高效可行的．     

探析钢铁企业污水处理回用工艺

当今人类面临最大的危害之一就是环境污染,钢铁企业水系统所追求的根本目标就是减少污染、节能减排。节能减排不单单是分析、研究水处理工艺,更重要的是研究回用水量与工业污水排放量,使它们之间获得平衡。本文探讨了钢铁企业废水的回用意义,针对因生产工艺的差异,其废水的回用率和回用方式表现的不同,提出了钢铁企业节能减排研究的重点,即回用率提高的技术方法,可为钢铁企业实践提供一点参考。     

信号频率方向及模型误差联合估计的优化算法

为解决高分辨阵列测向问题,讨论了空间信号频率／方向及阵列模型误差联合估计的全局优化算法,改变了已有迭代算法可能只收敛于局部最优点的弊端,保证算法收敛于全局最优点。计算机模拟结果表明：该算法能够同时对空间到达信号频率／方向及阵列模型误差进行联合估计,并具有较高的分辨率。     

不可压混流驱动问题全离散最小二乘混合元方法

讨论了不可压缩混流驱动问题的全离散最小二乘混合元方法.利用最小二乘混合元方法逼近压力方程,而用全离散标准Galakin方法逼近浓度方程,通过引进椭圆投影进行误差分析,最后得到最优误差估计.     

汽车进气歧管真空注型材料选用和工艺探讨

以塑料替代铝合金制造汽车发动机进气歧管是目前汽车工业的重点研发内容,对于汽车轻量化及提高发动机性能和燃料利用率有重要作用.在塑料发动机进气歧管设计开发阶段,采用真空注型工艺进行少量试制件生产并进行性能试验和设计验证,试制件除了对制件有尺寸精度、形位精度要求外,还对材料的耐高温及气密性有特殊要求.通过对选用材料和常用材料的对比试验,确定了材料和工艺,并经过汽车发动机耐久性试验,符合开发阶段的试验要求.研究结果对同类产品开发有参考价值,目前此项研究仅局限于进气歧管的开发阶段.     

奇妙无比的水溶性纸

抽水马桶水声之谜 这是20世纪40年代一个寂静的冬日之夜。 突然,随着一阵紧张的敲门声,“咣当”一声门被撞开了。一群虎视眈眈的德国法西斯军人冲进了一间豪华的旅馆房间。与此同时,只听见旁边的洗手间内发出了“哗啦”一阵马桶冲水声。这两种声响仅仅相隔几秒钟。 房间里的人如释重负。德国人搜查了屋子里每一个角落,带走了几个     

DGPS各种误差因素分析

讨论了差分全球定位系统(Differential Global Positioning System,DGPS)的系统构成及各种数据通信链路情况,系统分析了DGPS的各种误差因素影响的程度,采用计算机实验数据处理方法比较了2D定位模式和3D定位模式的定位结果,表明了在用户不经历任何大于±5m的垂直运动的场合下,采用高度约束的2D定位模式定位,其定位误差和3D定位模式的水平位置定位误差具有同等趋势和量级.     

乌红天麻风味发酵酒的酿造

以高粱为主要原料及适量的乌红天麻为辅料,酿造乌红天麻风味发酵酒;通过对高粱和天麻进行高效预处理实验,确定高粱和天麻的最佳处理条件;采用单因素实验和正交实验相结合,优化天麻风味发酵酒的最佳工艺参数。结果表明：高粱的最佳处理工艺是浸泡温度为80℃,浸泡时间为6 h,酶解时间为90 min,酶用量对应的比活性为600 U/g,酶解温度为60℃;天麻的最佳处理条件是酶用量对应的比活性为400 U/g,酶解温度为60℃,酶解时间为2 h;在预处理天麻汁与高粱汁体积比为40∶260的条件下,活化后的干酵母接种量为原料质量的0.8%, 30℃恒温发酵6 d,得到乌红天麻风味发酵酒的酒精度为10.4%(体积分数),天麻素质量浓度为38.6 mg/L。