论中国农村发展的"瓶颈"

文章从伦理文化的宏观角度分析了农村发展的问题所在,并提供了方向上的建议.     

旋切智能上木定心机器人生产线

旋切定心设备是决定旋切单板木材综合利用率的关键设备，在我国当今资源状况下更显出其重要性。智能定心上木机器人达到了国际先进水平，在制造成本上低于同类产品，使其具有国际市场的竞争力，在技术上形成国际化生产模式。研制的小型智能定心上木机器人将为传统产业的技术改造提供实用机型，改变我国绝大多数胶合板生产线没有定心机的原始局面，为这些生产线提供低成本、高效益、使用方便的小型智能定心上木机器人。     

蛇形机器人步态转换CPG控制器

蛇具有细长无肢的身体、独特的半球型关节，使其可在神经系统控制下完成与环境相适应的多种节律运动．基于对该节律运动机制的分析，给出蛇运动神经系统的主要功能特性．首次应用双向循环抑制CPG模拟蛇节律运动发生机制，控制蛇形机器人组合关节，实现3种典型运动．通过单向激励串联该类CPG构成神经网络，给出该神经网络产生振荡输出的必要条件．用不同高级控制神经元命令激活下的输出，实现蛇形机器人典型运动模式的自动转换．通过动力学仿真和实验验证该CPG控制器产生不同节律运动模式的有效性．为蛇节律运动模式发生机制建模提供新方法．     

机器人位置/力混合鲁棒自适应控制

提出一种机器人位置/力混合控制的鲁棒自适应算法,利用自适应算法调节机器人系统的未知参数,为了避免在外界干扰作用下引起自适应参数的漂移,在参数自适应律中引入死区,使自适应控制器具有较强的鲁棒性能,滑模控制消除了死区自适应律引起的参数误差,并且具有较强的干扰抑制能力,使机器人末端执行器能够沿环境约束运动,并与约束表面保持期望的接触力,保证了位置和力轨迹跟踪的鲁棒性与精确性。二连杆机器人的仿真分析说明了算法的有效性。     

基于MATLAB/SIMULINK与FLUENT的协同仿真方法研究

以水下机器人的动态行为仿真为背景，针对单一环境下仿真水下机器人动态行为和流体动力学问题存在的局限性，提出了基于MATLAB／Simulink与FLUENT协同仿真的解决方案．首先介绍了MATLAB／Simulink与FLuENT的运行机制，分析了两个仿真环境实现协同仿真的技术可行性并提出了三种可行的接口方式。以此为基础，重点研究了FLUENT中嵌入MATLAB／Simulink与MATLAB／Simulink中嵌入FLUENT两种嵌入式协同仿真方式以及并行协同仿真方式的基本思想和具体实现方法．此协同仿真方法不仅对于研究流体环境中物体运动与流体动力紧密耦合的问题提供了有效手段，也为研究其它与流体紧密耦合的物理现象提供了解决思路。     

仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现

利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力,对于改进和提高它的步行控制方法具有非常重要的意义。本文首先介绍了作者用OpenGL图形库开发仿人形机器人三维实时仿真系统和全方位观测技术,然后通过分析环境作用力对机器人的影响,提出了在点支撑、线支撑和面支撑三种模式下,机器人的平衡条件和失稳时翻转的旋转轴及旋转速度的求解方法;最后将上述方法应用到机器人三维实时仿真系统中,实现了仿人形机器人控制的可视化,为仿人形机器人研究提供了强有力的手段。     

基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。     

欠驱动机械臂无源-自适应迭代学习控制

针对一类欠驱动串联机械臂,基于其动力学方程的变换,提出了一种分步控制策略。该策略首先利用全驱动关节与欠驱动关节之间的动力学耦合,驱使欠驱动关节达到理想位置进而对其进行锁定。由于欠驱动关节理想夹角的随机性,使得锁定欠驱动关节后的机械臂成为一结构不确定系统。针对此类系统,结合迭代学习和耗散控制理论,提出了一种无源-自适应迭代学习控制方法,使其能够进行轨迹跟踪。通过对三连杆机械臂的仿真验证了其有效性及实用性。     

辽宁工业旅游的SWOT分析及开发对策

辽宁省工业旅游资源丰富，大力发展工业旅游，既能丰富旅游内涵，又可加快辽宁老工业基地振兴的步伐．本文通过对辽宁工业旅游的SWOT分析，认为辽宁工业旅游既有优势、机会，也存在劣势和威胁，只有抓住机遇，迎接挑战，采取措施，才能使辽宁省的工业旅游实现可持续发展，从而为老工业基地的振兴做出贡献．     

濮阳市规模以上工业企业技术创新能力现状及对策研究

<正>建设创新型国家是新时期党中央做出的一项重大战略决策,河南省委、省政府也做出了增强自主创新能力、建设创新型河南的重要决定,以实现经济的跨越式发展。为构建具有濮阳特色的区域创新体系,培养一批具有自主知识产权的骨干企业,建设创新型濮阳,濮阳市科学技术局、濮阳市发改委、濮阳市企业服务局联合开展了濮阳市规模以上工业企业技术创新能力调查,旨在摸清濮阳市企业技术创新能力现状,为推动濮阳区域经济发展、全面建设创新型濮阳提供参考依据。