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对自动化公路系统弯路上智能车辆换道控制进行了研究.假设期望的侧向加速度满足正反梯形的约束条件,考虑起始车道和目的车道曲率的差别,提出了一种弯路上车辆换道轨迹规划方法,推导了换道时车辆在惯性坐标系的期望运动状态计算公式;根据车辆期望运动状态计算了车辆换道时的期望横摆角、横摆角速度和横摆角加速度;假定依靠角速度传感器获得横摆角速度信息,基于车辆侧向动力学模型,采用非奇异终端滑模控制方法,设计了横摆角速度跟踪车辆换道滑模控制规律.基于李雅普诺夫稳定性理论,采用相平面法,对控制系统的有限时间收敛性进行了分析.仿真结果显示,若不考虑内外侧车道曲率差别,规划的期望换道轨迹,在换道结束时与目的车道位置之间总是存在偏离,偏离程度随曲率半径减小而增大;本文考虑内外侧车道曲率的差别,能得到无偏差的期望换道轨迹;设计的横摆率跟踪控制规律能实现对换道轨迹的理想跟踪. 相似文献
73.
针对无线设备间的邻道干扰,提出了一种干扰抑制方法。在接收机中设计邻道干扰重建支路,利用记忆多项式估计信道的非线性参数,构建邻道干扰信号模型并重建干扰信号,最终从接收信号中消除邻道干扰信号。所提方法能够有效减小邻道干扰影响,提升期望信号接收信噪比,使有限带宽内容纳更多通信设备。计算机仿真与软件无线电平台实验结果表明,在实验室视距环境中,甚高频频段,信号带宽25 kHz,所提方法能够抑制18 dB的邻道干扰,为有限空间内无线电设备间邻道干扰抑制提供了新的研究思路。 相似文献
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75.
76.
转基因与进化生态学研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采用转基因步骤 ,从遗传上改变个体的某一性状并观察它在存活、生长、生殖、防御或竞争能力上的相应变化 ,是突破常规方法的局限及揭示生物在进化历程中表型性状的形成与自身存活、生殖相适应机制的有效途径 相似文献
77.
放射性核束物理是当前核物理研究的重点领域之一,直接核反应是研究放射性核的反应机制和奇特结构的重要方法.本文回顾了近年来在HIRFL-RIBLL1上开展的放射性核的弹性散射和破裂反应研究,并介绍了国际上的研究现状.通过对典型中子晕核11Be和质子滴线核8B在高于库仑势垒能区弹性散射的系统性比较研究,明确了即使在3倍库仑势垒附近的能区,破裂反应道仍然会对丰中子核的弹性散射道有强烈的耦合效应.研究表明,与入射能量相比,破裂反应对其他反应道耦合效应的强弱对奇特核的核结构更加敏感.此项研究加深了学界对放射性核反应动力学的认识.无论是丰中子核还是丰质子核,去弹破裂都在破裂反应中起到重要的作用,尤其在大角度范围内.总体而言,丰质子核的破裂截面明显小于丰中子核.同时理论研究表明,紧密束缚核的破裂反应主要来自去弹破裂的贡献,对破裂反应机制的理解还需要开展进一步的实验研究. 相似文献
78.
冯晨 《武陵学刊:社会科学版》2014,(1):12-16,27
荀子的人性论不能很好地说明礼义法度的来源问题。荀子在《解蔽》篇中系统阐述了“心”与“道”的关系,他认为,心达到一种特殊的状态---“虚壹而静”之后就可以对道有发现和把握的能力。虽然“心”与“道”关系确立的前提是“心”的“大清明”状态,但是,这不代表人人都可以见道,只有圣人对道才有所理解。但是,这至少可以在理论上为礼仪法度的来源提供说明。同时,荀子承认“心”对于道有学习和接受能力。由此开始,圣人施教,后天之“伪”就建立起来了。 相似文献
79.
本文对CDC-16道岔捣固车激光拨道系统几何原理进行了分析,通过对激光接收的偏差分析及激光接收电路分析,为道岔捣固车激光拨道作业提供了技术理论保障。 相似文献
80.
正暑假期间,鼠妈妈带着俩宝贝儿子四处游玩,他们去了好多好玩的地方,不过最让孩子们感到自由、快乐的莫过于大海,海风、帆船、海浪、沙滩……鼠哥哥欢欢的最爱就是创意绘图了。这不,到了随画随擦的沙滩就更让欢欢乐得不行。看看,他在沙滩上画了一个正方形(如图1)。 相似文献