集中载荷高速履带车辆稳态转向模型分析

基于履带车辆接地压力分布复杂,模型计算精度不够准确等问题,考虑履带车辆的滑移和滑转,以及离心力作用,分析集中载荷接地压力分布特点并建立剪切模型。分析不同转向速度和不同相对转向半径下履带车辆稳态转向过程各性能参数变化趋势。最后将转向试验数据与计算结果进行对比验证。     

基于全局变形模板的快速车道检测算法

车道检测算法的研究是室外移动机器人基于道路区域或边界信息自动导航的首要环节。根据实际应用需要,识别算法应能满足鲁棒、实时的要求。提出的基于全局模板的快速车道检测算法,根据驾驶员视觉处理经验,总结出道路边界识别的先验知识,在所选取的二次曲线道路形状模型基础上,推导出图像上车道的总体模型,利用道路图像的灰度特征,结合优化算法改变模板参数,实现对车道的跟踪。对实际路面图像的试验结果表明,该算法在多种环境条件下,都能很好地识别车道,具有很强的鲁棒性。同时,与传统的跟踪算法相比,该算法降低了计算损耗,更好地满足了实时性的要求。     

Temporal Memory Reinforcement Learning for the Autonomous Micro-mobile Robot Based-behavior

This paper presents temporal memory reinforcement learning for the autonomous micro-mobile robot based-behavior. Human being has a memory oblivion process, i.e. the earlier to memorize, the earlier to forget, only the repeated thing can be remembered firmly. Enlightening forms this, and the robot need not memorize all the past states, at the same time economizes the EMS memory space, which is not enough in the MPU of our AMRobot. The proposed algorithm is an extension of the Q-learning, which is an incremental reinforcement learning method. The results of simulation have shown that the algorithm is va|id.     

融合多传感器信息的移动机器人自定位方法

提出一种给定环境模型下移动机器人全局自定位算法,通过融合声纳传感器和视觉传感器的异质传感信息把具有多模态、鲁棒性强的Markov方法和单模态、高效准确的EKF方法组合应用并加以改进,来实现准确和快速的全局定位,同时提高位姿跟踪的准确性.Markov方法中位姿空间的低分辨率离散减小了存储需求,声纳感知模型对位姿空间分布进行初始化并提供了全局的位姿假设,视觉感知模型实现了位姿分布更新,而基于视觉特征的EKF方法则提高了定位的精度.实验结果验证了本方法的有效性.     

移动机器人同时定位与建图室内导航地图研究

针对当前视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)生成的点云地图不能满足路径规划和导航的需要,提出一种室内移动机器人的导航地图制备方法.首先,通过SLAM估计相机位姿,后端优化后生成室内场景的三维点云地图;其次,根据地面移动机器人的运动约束及结构特点分情况讨论,推导点云相对于地面的二维坐标,同时对点云进行地面与障碍的分离、截取与筛选;最后,根据栅格占据状况有序构建出导航地图.实验结果表明,基于点云坐标的障碍物截取准确度高于地面拟合截取方法,所建地图精度与完整度均高于传统方法.室内移动机器人能基于该地图进行路径规划与导航.     

基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

在移动机器人路径规划任务中,针对传统人工势场法中存在的目标不可达问题,提出了一种新的斥力改进函数的设计方法.在原来的斥力函数中加入一个调节因子,并对障碍物的作用范围采用人为分段的方式,有效解决了目标不可达问题,使机器人能够顺利到达目标点.将改进后的人工势场法应用于移动机器人路径规划,并利用Matlab软件进行了仿真实验.实验结果表明,基于改进人工势场法的移动机器人路径规划算法简单、有效.     

改进粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建方法

传统的基于粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法往往随着迭代次数的增加会产生粒子退化的问题,提出了一种基于人工鱼群算法与定向重采样思想的改进的粒子滤波器用于移动机器人SLAM问题。方法首先将人工鱼群算法引入到粒子滤波器中,从而使得粒子分布在重采样之前就更加接近真实情况,然后利用定向重采样的方法,使得新产生的粒子更加接近于真实的运动情况,从而提高了机器人的位置估计精度与地图创建精度。仿真实验结果证明了该方法能够得到更多的有效粒子,而且能够提高粒子的多样性,并且提高SLAM性能。     

串联电传动履带推土机功率跟随控制策略研究

分析了发动机与发电机组及超级电容工作特性,建立了串联式电传动履带推土机发动机-发电机组和超级电容的数学模型,提出了一种基于最佳燃油消耗曲线的功率跟随控制策略. 通过发动机及发电机的台架试验数据建立系统各部件的仿真模型,对提出的控制策略进行仿真验证,并分析了燃油经济性. 结果表明,在设定的推土机作业工况下,与传统机械结构的原型机相比,采用最佳燃油消耗曲线的功率跟随控制策略节油率达22.3%.