基于生物启发反步级联控制方法的多AUV主从式编队

研究了自治水下机器人(AUV)在三维环境中主从式编队控制问题,提出一种基于生物启发反步级联控制方法.该方法利用领航者的位置信息以及期望的队形得到虚拟AUV的航行轨迹和速度信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三维水下编队控制;利用生物启发神经网络有界性的特点,解决了速度跳变以及由此引起的驱动饱和问题.仿真结果表明,该方法实现了预期控制效果,并且有较好的有效性和实用性.     

具反馈控制和Holling Ⅳ功能性反应捕食非自治系统的持久性和全局稳定性

目的研究一类具反馈控制和HollingⅣ功能性反应捕食非自治系统。方法通过应用微分方程比较原理和构造适当的Lyapunov泛函进行研究。结果得到保证该系统解的持久性和全局稳定性的充分条件。结论与具反馈控制和HollingⅡ功能性反应捕食系统相比,当功能性反应函数非单调增加时,该系统仍可保持其持久性和全局稳定性。     

加强和改进我国乡村治理——推行社会主义新农村建设的几点思考

受建国后人民公社时期乡村治理国家一体化、现阶段社会转型加速和国家现代化战略调整等诸多因素的影响,我国乡村治理存在着乡村治理核心结构弱化、乡村人才缺乏、乡村治理结构服务功能滞后等问题。为解决上述问题,首先,应重点强化乡村基层党组织建设,通过发挥乡村基层党组织的战斗堡垒作用来推进村民自治;其次,应根据城乡现代化进程的节奏,实现乡村制度的有序供给和创新;第三,应增强乡村治理结构服务乡村的功能。只有这样,才能加强乡村治理,从而推进社会主义新农村建设,为构建社会主义和谐社会添砖加瓦。     

浅析如何才能保证屋面防水的施工质量

建筑工程中的渗漏问题,已成为目前建筑工程施工过程中较难解决的问题,是当前建筑工程中存在的一项重要质量通病,它直接影响建筑物的使用功能和寿命。特别是住宅楼屋面渗漏,给居民生活带来很多困难,甚至造成了很大的经济损失。     

粘性Cahn-Hilliard方程的一致吸引子

研究非自治粘性Cahn-Hilliard方程一致吸引子的存在性.利用含有两个参数的过程族描述无穷维动力系统的方法,证明粘性Cahn-Hilliard方程在L2 ＆#215;H01中存在一致吸引子.     

超混沌五阶自治电路的设计及实验结果

设计了一个五阶自治的超混沌电路。该电路虽然只含有一个负阻、一个分段线性项,电路结构简单,却可以产生具有三个正性Ｌｙａｐｕｎｏｖ指数的混沌信号。将该电路用于保密通讯中,可提高密文的抗破译强度。     

西宁市交通问题及对策研究

依托西宁市总体规划的道路流量模拟数据与国内同等规模、形态城市在居民出行的频数、目的、时间分布、方式结构等方面的比较,揭示了西宁市作为带状城市流量流向集中、供需矛盾突出的交通特点,得出高原环境下居民出行依赖机动化的结论,进一步对城市交通的发展做出了预测：出行距离增长、目的多样化、出行方式向私人机动车转化。在西宁市的道路建设、公共交通发展和车辆拥有政策等方面提出了对策和建议。     

一种复合的自治域级拓扑发现方法

随着网络技术的发展,面对新的挑战,传统网络逐渐力不从心,软件定义网络（software-defined network, SDN）领衔的未来网络应运而生,随之而来的是各类网络测量技术纷纷针对未来网络发生演变,但拓扑结构测量在传统网络环境下的作用仍然不可忽视。在自治域级的网络拓扑中,每个自治域都可以简化为一个点,而用两点之间的连线表示自治域间的邻接关系。近年来有许多相关的研究展示了不同的拓扑发现算法。提出了一种简单高效的方法来推断自治域级的拓扑,利用在网络中部署高速采集器采集边界网关协议（border gateway protocol,BGP）路由器上的路由表以及BGP协议的更新信息来推断网络拓扑结构,并判定自治域的相关属性。实验证明了该方法能够达到预期效果,全面、准确地推断网络在自治域级的拓扑结构。     

农村村民民主决策与城市居民民主决策比较

民主决策不仅是农村村民自治和城市社区居民自治的一项重要内容,而且是一关键环节.由于农村和城市社会结构的不同,在民主决策方面两者存在明显差异,具体表现在决策主体、决策内容、决策程序和方法等方面.     

城乡旅游地居民对旅游感知与态度的研究——以兰州市城关区与什川镇长坡村为例

以兰州市城关区及其郊外的什川镇长坡村为例,对城乡旅游地居民的旅游感知与态度进行了研究.研究表明:(1)城乡差距是影响中国旅游地居民旅游感知与态度的因素之一;(2)城市居民和乡村居民在个人收入和受教育程度存在明显的差距,在一定程度上会影响城乡居民对旅游的态度;(3)乡村旅游地居民和城市旅游地居民对旅游的感知与态度基本上持有积极的态度.尤其是乡村居民对旅游发展的态度普遍高于城市居民,他们对发展旅游抱有希望的态度,甚至渴望发展旅游;(4)在城市居民与乡村居民相互感知与态度方面,城市居民不欢迎农村居民来当地旅游,乡村居民则对城市居民到当地旅游表示很欢迎.这样会造成城市居民与农村居民在心里上的抗衡,在一定程度上影响到旅游业的发展.