电动车安全性控制系统研究

首先给出电动车在行驶时驱动与制动输入下的高阶双质量运动模型，然后针对数学模型的复杂性和强非线性特征设计基于小脑模型神经网络CMAC复合PID的控制器，并在Matlab下进行仿真。结果表明所设计的控制器可以得到较好的控制效果。     

桥脑小脑角区肿瘤的CT表现

桥脑小脑角区肿瘤是较常见的肿瘤。笔者自 1996年以来搜集 14例临床手术证实的桥小脑角区肿瘤的ＣＴ表现加以总结 ,以提高认识。1　一般材料与方法14例桥脑小脑角肿瘤中 ,听神经瘤 7例、表皮样囊肿 4例、脑膜瘤 3例。性别 :男 6例、女 8例。年龄 :2 4— 60岁 ,平均 41岁。使用美国ＧＥ90 0 0ＩＩ型全身ＣＴ扫描机 ,以ＯＭ线为基线轴位扫描 ,间隔 5ｍｍ、层厚 5ｍｍ。每例均用 60 %泛影葡胺作增强扫描。用软组织窗观察病变区 ,用骨床观察内听道及岩骨结构。2　结果桥脑小脑角区肿瘤的ＣＴ表现分直接征象和间接征象。直接征象指肿瘤影 ,包括肿…     

基于计算力矩结构的并联机器人层叠小脑模型补偿控制研究

提出了一种新的不确定机器人跟踪控制策略．在计算力矩结构的基础上引入一个层叠小脑模型(CMAC)补偿控制项，利用层叠结构CMAC分层学习的特性调整网络泛化和逼近能力，并从理论上分析了网络的收敛性．为了确保系统误差一致最终有界收敛，分别设计了粗／细子网的权值更新律．最后，在网络学习稳定的基础上，采用自适应鲁棒项抵消网络最终学习误差．与传统计算力矩法相比，在不要求加速度测量和惯性矩阵求逆的情况下，算法给出清晰的跟踪误差收敛域．基于6自由度并联机器人的仿真实例验证了算法的有效性．     

Involvement of the crebellum in sequential finger movement learning： Evidence from functional magnetic resonance imaging

Whether the cerebellum is involved in voluntary motor learning or motor performance is the subject of a new debate. Using functional magnetic resonance imaging （fMRI）, we examined cerebellar activation in eight voluntecrs before and after an extended period of training. Activation volume on both sides of cerebellum after learning was significantly reduced compared to that before learning even under the same motor frequency. Remarkably, while motor frequency for the training sequence was significantly higher than the control sequence after 41 d of learning, activation in the cerebellum for both sequences, with respect to activation loci and volumes, was very similar. These results suggest that the cerebellum was involved in motor learning but not motor performance. Changes of cerebellar activation from training thus appear to be associated with learning but not with improvement on task performance.     

一种基于模糊CMAC自学习模糊逻辑系统及其在控制中的应用

把HCMA（Hyperball Cerebellar Model Articulation Conroller)与模糊逻辑理论有机结合起来，形成FHCMAC（Fuzzy HCMAC)，它便于从输入输出数据中提取模糊规则，直接用作控制器。可以将FHCMAC看作用基函数网络实现的模糊逻辑系统，兼有HCMAC神经网络和模糊逻辑两者的优点，即可以较容易表达定性或模糊的经验知识，又具有很好的学习性能，应用仿真实例验证了其有效性，该方法可应用于难以获取模糊规则的吻合。     

小脑神经网络反馈学习控制系统

小脑模型神经网络（ＣＭＡＣ）用作前馈控制器的结构对于含有丰富状态的轨迹跟踪问题，如机器人轨迹跟踪问题有较好的控制效果，但它对于参考值为方波或阶跃信号的跟踪问题却不太适合．为此，提出ＣＭＡＣ网络反馈控制器的方案，该方案克服了ＣＭＡＣ局部联想特性和前馈控制结构所固有的缺陷，对较恒定的设定值跟踪和抑制噪声都有较好的效果．最后，仿真实例说明了所提方案的有效性．     

小脑中枢对血糖浓度的调节

通过去大脑家兔小脑内埋藏电极的慢性实验和去小脑的急性实验表明:在电流刺激小脑蚓部后可以引起血糖浓度升高;电刺激小脑的外侧部可以引起血糖浓度下降。证明小脑对血糖调节的部位是小脑蚓部和小脑外侧部;可以通过神经的作用控制胰岛素的分泌量。     

小脑顶核电刺激对心肌梗死大鼠心肌细胞内钙超载的影响

 研究预先电刺激小脑顶核(Fastigial Nucleus Stimulation,FNS)对心肌梗死(Myocardial Infarction,MI)大鼠心肌细胞钙超载的干预作用。将SD大鼠90只,随机分为3组,每组30只：MI组,仅结扎左冠状动脉前降支(LAD);FNS组,预先FNS 1h再予以LAD结扎;小脑顶核毁损组,毁损小脑顶核5d后FNS 1h,再行LAD结扎;各组又分MI后1,7,21d 3个亚组。另取8只设为假手术组。LAD结扎1,7,21d后,摘取心脏,分离大鼠左室心肌细胞,激光扫描共聚焦显微镜下观察心肌细胞内钙含量变化。结果显示,LAD结扎1,7d后,与假手术组比较,MI组或小脑顶核毁损组大鼠心肌细胞内钙含量均明显增加(P<0.05);与MI组比较,FNS组大鼠心肌细胞内钙含量显著减少(P<0.05);小脑顶核毁损组与MI组心肌细胞钙含量比较差异无统计学意义(P>0.05)。LAD结扎21d后,各实验组大鼠心肌细胞内钙含量比较无统计学差异。因此认为,FNS可减少心肌梗死大鼠早期心肌细胞内钙含量,并可能通过抑制心肌细胞的钙超载减少MI后大鼠死亡率。     

遗传性小脑型共济失调一例家系调查

本文报告了一例遗传性小脑型共济失调的家系调查，既往文献报导有明确家族史者发病年龄越早，病程进展越迅速，而我们遇到一例自幼年发病，病程缓慢，走路不稳，口吃四十余年，家系中三代六人均 年发病，现五人仍能胜任各自的本职工作属国内罕见，此病例根据病史、症状、体征、CT检查以及家族遗传史，诊断符合遗传性小脑型共济失调。我们采用体外反搏治疗两个疗程，共济失调有所改善，因此，体外反搏治疗遗传性小脑型共济失调值得进一步探索。