户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制

该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制。基于机器人的动力学模型，利用后退方法的思想，设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律，提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性，比基于运动学模型设计的控制律更加适宜于工程应用，经仿真计算，验证了该控制方法的正确性，为户外小型智能移动机器人轨迹跟踪的实用控制方法提供了理论依据。     

偏心误差对新型行星齿轮传动系统均载特性的影响

针对微小型行星齿轮传动系统存在传动精度低、承载性能差、载荷分配不均的问题,提出微小型行星轮双排并联多模数齿轮传动系统模型;基于弹性力学分析法,建立偏心误差对齿轮传动系统弹性形变的关系,推导出传动系统载荷分配系数公式,研究了偏心误差对该传动系统载荷分配系数的影响。研究结果表明:在偏心误差作用下,汇流级均载系数小于分流级,汇流级均载性能优于分流级;行星架作为连接分流级与汇流级的重要部件,其偏心误差对分流级、汇流级的均载系数影响均比同级其他偏心误差影响大;双排行星轮啮合齿数极剧增大,误差补偿效果很好,平衡了载荷,行星轮偏心误差对分流级、汇流级的均载性能影响最小。     

山东半岛沿岸潮间带小型底栖动物类群组成与分布格局

为研究山东半岛沿岸潮间带小型底栖动物的类群组成和分布格局,于2019年3-10月在山东半岛沿岸10个潮间带区域对小型底栖动物进行了定量调查.结果表明,小型底栖动物的平均丰度为524.96±443.72(ind.·10 cm-2),平均生物量为398.48±308.37(μg·10 cm-2).受人为影响较少的潮间带区域...     

中国四个小型猪品种生长激素基因克隆测序及分子进化研究

研究对中国四个小型猪五指山猪、贵州香猪、滇南小耳猪和藏猪的生长激素基因(pGH,porcine growth hormone)进行了克隆测序及构建分子进化树,考察该激素对小型猪体型的影响。通过筛选合适的引物,采用PCR技术,扩增了四个小型猪品种的pGH基因全序列,并对其进行了克隆测序分析。4个小型猪品种pGH基因全长为2006bp,包括5个外显子和4个内含子,CDS全长为648bp。将4个品种小型猪和长白猪、雅南猪、内江猪进行了核苷酸序列比对,共有63处发生了变异,变异率为2.9%,其中外显子有12处变异,全部为转换;内含子有51处发生了变异,包括转换、颠换和缺失。聚类结果基本符合其地方猪种的地理位置分布原则。     

小型信息系统开发的关键技术探讨

结合小型信息系统的特点,探讨了开发小型信息系统的关键技术。阐述了在VB6.0中,采用ADO核心库和ADOX扩展库协同工作的方式,实现小型信息系统开发的方法,主要包括数据库的设计与建立、数据库安全管理和定义数据完整性等方面的关键技术。     

浅谈小型专业图书馆的改革与创新--以研究所图书馆为例

为进一步满足科研人员日益增长的信息需求，提高小型专业图书馆的使用效率，分析了研究所图书馆面临的生存困境，阐述了研究所图书馆的特点和现状，提出了相应的改进措施和方法。     

浅谈小型病险水库除险加固工作

目前许多小型水库存在管理设施简陋、管理人员专业技术水平偏低、管理单位经济基础薄弱,同时防洪能力不足、工程老化严重等突出问题。根据施工经验,分析了小型水库出险的基本原因,提出了除险加固的管理措施和技术措施。     

某通用小型汽油机箱体有限元分析及结构优化

该文运用有限元法对某通用小型汽油机箱体进行了结构强度与刚度分析，结果表明右箱体主轴承位置最大变形量过大，刚度较差。为此对右箱体主轴承区域进行拓扑优化。优化方式为：增加右箱体主轴承处加强筋数量、增加壁面厚度以及在壁面上添加加强条。通过计算表明，该优化方式能使箱体的最大应力与应变大大下降，使其强度刚度有了较大提升，箱体的结构更趋合理。     

追踪地球秘境新居民

正生命是地球最伟大的创造,在我们居住的星球上生活着种类繁多的动植物。17世纪之后,随着现代生物学的诞生,人们开始系统而科学地认识身边的生命,特别是那些外形各异的神奇动物。经过400多年的发现研究,人类目前已经命名了大约150万种动物。随着人们对地球探索的深入,几乎每天都有新物种被发现,下面就让我们认识六种2013~2014年刚被命名的动物,它们以独特的外形和生存习性丰富了动物的世界,也让我们大开眼界。     

小型水库大坝渗漏的原因和处理技术

新中国成立后,为了防洪抗旱,抵御自然灾害,我国来建设了许多水库,建立水库对我国的国民经济建设起到了很大的帮助作用。但是这些水库也带来了许多问题。近些年来,一些小型水库大坝渗漏的情况比较严重,水库大坝的渗漏影响到了水库下游人民的生活与生命财产安全,也为国家带来了不小的经济损失。本文着手分析小型水库大坝渗漏的原因,针对这些原因提出技术处理的方法。