基于场扫描的AGV路径识别

为了提高AGV系统的独立运行能力及其适应性，采用一种以图像处理技术为基础的视觉导引方式，实现了对各种复杂路径的定位识别首先将车载CCD摄取到的路径图像进行滤波预处理，并依据自适应闽值法对其进行分割；其次，采用一种基于场扫描的图像去噪及修补方法对分割图像作去噪及修补处理，以提高系统对各种复杂路径图像的适应性；最后，通过边缘检测，确定路径中线，实现路径定位。实验结果表明，该方法对复杂路面环境具有良好的适应性，提高了AGV运行的可靠性。     

现代控制理论在BTT导弹自动驾驶仪设计中的应用

本文应用现代控制理论的状态空间技术进行倾斜-转弯导弹自动驾驶仪设计方法的研究。该方法能够适应俯仰轴和偏航轴之间的陀螺仪和科里奥利交叉耦合。交叉耦合是由可能出现的高滚动角速度引起的。在设计中,可假定滚动角速度是常数,但不是零,这样的自动驾驶仪结构,其俯仰和偏航通道之间的交叉耦合取决于滚动角速度。自动驾驶仪增益也可预定为动压的函数。具有固定增益的降阶广义卡尔曼滤波器可用于估算执行机构的状态和指令加速度。按照这种方法设计的自动驾驶仪的性能,可用典型的高性能战术导弹动力学通过六自由度仿真来评估。从小的脱靶量和侧滑角来看,所获得的性能是优良的。     

固体燃料天基拦截器的线性二次导引法

本文讨论利用线性二次导引法(LQG)来设计拦截器加速度分布曲线,该拦截器用于对付加速飞来的威胁目标。假设拦截器所使用的固体推进剂点燃以后便不间断地燃烧,但其药柱采取分段装配方案,以便在弹道的不同阶段产生不同的加速度。仿真结果表明,当采用增强式比例导引(APN)作为一种导引规律时,所产生的加速度分布曲线在很大程度上取决于预测拦截点的误差向量。本文介绍的导引法与其它最优控制规律之间的主要差别是:LQG法在大部分寻的时间内采用纯调节器模式(无末端约束)。由于没有末端约束,过去从未把纯调节器模式作为一种可行的引导方法。然而,如果寻的时间很长,那就有助于在寻的的大部分时间内采用纯调节器模式,而只在较后时间内采取末端约束。这样可以降低对总的转向速度的要求,并可产生均匀的加速度分布曲线,从而简化了固体燃料发动机的设计。     

鱼雷导引及弹道仿真研究

本文以未来方位导引法和逐次变提前角导引法为例,建立了鱼雷的线导与自导导引弹道模型,并进行了仿真,获得了鱼雷与目标相对运动条件下,鱼雷、目标和导引站的运动轨迹,以及鱼雷与目标相对距离随时间的变换曲线和攻击效果。该研究已被用于鱼雷攻击距离的预报。     

人体穴位数据采集处理系统

通过测量人体穴位的电位或电阻来诊断人体内部状态是中医诊病的一种方法.目前,国内有不少单位已开展这一领域的研究.本文根据中医理论,将人体穴位的电位、经输入网络、A/D转换、计算机处理,以数据或图表输出,使穴位诊断工作智能化,便于对病例的数据收集和统计.     

关于Birkhoff系统的周期解

该文利用广义导引函数方法证明了Ｂｉｒｋｈｏｆｆ系统存在Ｔ周期解，其中ε是小参数，Ω１可逆，Ω２（ｘ）在Ｒ２ｎ上有界，Ｂ１反对称，Ｂ２（ｔ，ｘ）关于ｔ是Ｔ周期的，关于Ｘ在远离ｘ＝０处亚二次且的本征值都有非零实部。对上述系统的自治情形用分歧方法证明了在平衡态附近有在给定的等量面上的周期解，其中可逆，Ｂ１负定，Ω２（ｘ）和Ｂ２（ｘ）在ｘ＝０附近超二次。     

用于自动导引车辆的数字工位实时识别系统设计

开发了用于自动导引车辆的数字工位视觉识别系统.根据路面区域、导航线区域和数字工位区域的不同颜色特征,以彩色图像中的R分量(红色分量)为处理对象,利用红色分量在每一副采集图片的像素分布中寻找字符可能出现的区域;根据HIS颜色空间特征参数饱和度S和色调H,提取数字工位;快速校正后,利用字符的整体结构特征进行数字初步分类,优化字符特征区域的确定及统计办法,在改进的特征统计基础上进行数字的再辨识.现场实验表明,该系统可获得较好的识别效果(正确率达到98%),字符提取耗时16 ms,校正、识别总耗时47 ms,满足车辆数字工位识别实时性、准确性、鲁棒性的要求.     

一种修正比例导引在无人攻击机中的应用

根据无人攻击机的作战过程,建立了无人攻击机运动模型;设计了一种基于自动驾驶仪的修正比例导引律,设计的导引律能保证无人攻击机垂直命中目标;建立了脱靶量模型并通过给出的脱靶量模型进行了仿真试验,验证了该导引律的攻击效果.仿真结果表明,所给导引律能满足无人攻击击机的战技指标要求,脱靶量小,命中精度高.     

空空导弹高抛弹道复合制导律研究

为了提高中近程空空导弹的有效射程,针对导弹特点,提出高抛弹道复合制导律。该制导律在初制导中加入纵向预置抛射角以提高导弹弹道,中制导以修正最优比例导引对弹道倾角进行修正,使得导弹各项指标满足末制导比例导引的交班需求。经多种典型弹道仿真研究,该制导律能够有效增加导弹射程并完成多种机动目标的攻击。该制导律算法简单可行,可用于中近程空空导弹技术升级。     

我国首次空间交会对接远距离导引方案设计与飞行验证

针对交会对接任务远距离导引,分析了远距离导引的主要任务及导引控制策略、测控通信支持等方面的需求,进行了远距离导引方案设计,并给出了在我国首次空间交会对接任务中的验证情况.