基于单目视觉的移动机器人伺服镇定控制

针对轮式移动机器人的单目视觉伺服镇定问题,在深度信息、机器人坐标系与摄像机坐标系间平移参量未知、摄像头光轴具有固定倾角的情况下,建立了移动机器人在摄像机坐标系下的运动模型.针对该模型提出了一种基于平面单应矩阵分解的鲁棒自适应控制方法,保证了误差的全局指数收敛.仿真和实验结果表明:所设计的控制器可以保证移动机器人指数收敛到期望的位姿,同时所设计的鲁棒自适应控制器对参数不确定性具有一定的鲁棒性.     

基于问题解决的线性代数概念教学

概念是线性代数教学的基础,概念教学既是教学的重点,也是教学的难点.学生存在着为什么引入这些概念,为什么这样定义这些概念等疑问.教材中存在着概念引入分析不到位、概念强行引入等问题.教师作为学生与教材之间的纽带,必须按照"教师为主导,学生为主体"的教学原则,根据学生已有的知识基础,遵循"从具体到一般、从感性认识到理性认识"的认知规律,采取"探究式"教学方法,以适应"创新精神、创新意识和创新能力培养"的要求,审视概念的教学.教学实践表明,基于问题解决的线性代数概念教学是一个有效的方法.     

基于MATLAB矩阵运算的大整数乘法设计与实现

大整数运算在信息安全、数学验证、基因工程等领域有着广泛的应用,设计有效的方案提高运算效率成为学者关注的热点。大整数乘法是大整数运算中的核心运算,对如何提高大整数乘法运算效率进行了分析总结,并利用MATLAB矩阵运算结合格子乘法等算法进行了设计与实现。实验表明通过MATLAB矩阵运算进行大整数乘法运算能有效的提高运算效率。     

关于矩阵Kronecker乘积和Hadamard乘积的若干矩阵不等式

针对矩阵Kronecker乘积和矩阵Hadamard乘积的特殊性质,借助矩阵Schur补和分块矩阵导出了一系列关于这2类矩阵特殊乘积的矩阵不等式,从而改进或推广了相应的结果.     

三角矩阵余代数上的倾斜余模

基于经典的同调代数方法,通过研究三角矩阵余代数上的倾斜内射余模,得到三角矩阵余代数的右倾斜整体维数的上、下界。     

具有执行器饱和不确定线性系统的控制

主要研究了一类具有执行器饱和不确定线性系统的控制问题,探索当执行器饱和与不确定项同时存在时,系统渐近稳定的条件,并证明所得结论。首先,根据扇形区域法将饱和函数的饱和项表示出来。同时,根据Lyapunov稳定性理论,给出具有执行器饱和的线性系统渐近稳定的充分条件,并设计相应的状态反馈控制器,使系统渐近稳定。然后,借助椭球体参考集,进行系统吸引域大小的估计。为了便于使用Matlab软件进行求解,将上述系统渐近稳定的充分条件转化为线性矩阵不等式的形式,进而利用LMI工具箱进行求解,得到相应数据。最后,给出仿真算例,证明了结论是有效可行的。     

一起400V户外电缆短路事故的分析与处理

针对一起400 V户外电力电缆短路故障,通过现场查勘及对事故原因三阶展开分析、运用鱼骨图揭示造成事故的各种因素,并结合矩阵图提出改进办法和应吸取的经验教训。     

周期系数线性系统的稳定性

利用柯西矩阵的性质,讨论了周期系数线性矩阵的稳定性问题.将矩阵稳定的条件减弱为拟稳定,利用矩阵的不等式运算性质,得到了各种周期系统平凡解稳定的判据,所得结论,推广了现有文献的结论.最后,利用Matlab模拟仿真,验证了所得结果的可行性.     

Ion flux dropout observed near dipolarization front

An ion flux dropout near the dipolarization front （DF） at around XGSM =- 11 RE in the Earth＇ s plasma sheet was observed by Time History of Events and Macroscale Interaction during substorms （THEMIS） on March 31, 2009. The ion differential energy fluxes at energies from 450 eV to 150 keV measured by the ESA and SST instruments from THC began to decrease about 2 s before the detection of the DF and reached a local minimum 6 s later. Then, the ion fluxes gradually increased to form a dropout around the DF. The spatial extent of the dropout was about 4,000 km. For energies above 20 keV, the ion fluxes after the dropout are greater than those before it, contrary to the fluxes at energies below 20 keV. The associated ion density variation indicates that the ion flux dropout coincides with the ion density dropout. Taking advantage of multipoint observations, THD, THC, and THE detected the same DF consecutively. Only THC detected an obvious ion flux dropout; THD observed an indistinct one about 2 s before THC; no high-energy （E 〉 30 keV） ion flux dropout was observed by THE. Our study suggests that the ion flux dropout may evolve with the earthward-propagating DF, and its properties can depend on locations relative to the DF.