机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

大立体角多参数电离室

因重离子核物理研究工作研究,研制成功灵敏区深庶３５ｃｍ的大立体角多参数电离室,可同 量信号△Ｅ、Ｅ和位置信号Ｘ、Ｙ等多项参数。     

介词“就”萌生过程中的两个句法位置

介词“就”在萌生过程中曾处于双动同结构的V1和V2位置。在汉代已出现较多的“就＋N（处所）＋V”和“V”＋就＋N（处所）”格式,这两种句法格式提供了“就”虚化的可能性。“就”在虚化过程中的发展线索是──“处所介词──对象介词──范围介词”。动词“就”的虚化始于汉时期,到南北朝时期介词性质已明确。     

一种特殊光学系统基点位置的三种解法

由有平面镜组成的折反光学系统,如图1所示,一般实验和研究领域内无不经常碰到。本文根据光学系统的等效理论,试用三种方法求出这种系统的主点和焦点位置。设折射系统的物像空间的介质折射率分别为ll和12,其焦距分别为人和f'1,折射系统与平面镜的距离为d,符号法则与文献［1］相同。图11作图法如图2所示,任作一条平行于主轴的人射线①,此光线经折射系统折射后,出射线②经过F"l点;光线②经平面镜反射时,遵从反射定律;再作一条与反射光线③平行且过F＇1点的辅助光线,此辅助光线经折射系统折射后成为平行于主轴的光线,连接它与折…     

多维位置数据最优融合方法

本文给出了一种多传感器多维位置数据融合的方法。这种方法基于多维位置数据的鲁棒估计和最小方差结合法。每个传感器用鲁棒估计得到自身数据的位置估计和方差估计,把这些估计融合为一个最优估计,即传感器系统的估计。     

超细晶粒W-40%Cu合金的烧结和力学性能

以纳米W,Cu粉末为原料,通过测定H2中热压烧结和无压烧结的收缩动力学曲线,研究了纳米W-40%Cu化学混合粉末的致密化过程.对比了纳米W粉与常规Cu粉(-44μm)的机械混合粉和纳米W-Cu化学混合粉的热压烧结致密化过程.测定了烧结合金在300℃和500℃下高温应力一应变曲线.实验结果表明:采用纳米W-40%Cu化学混合粉末在H2中无压烧结时最大收缩速率对应温度为980℃;1 200℃烧结平均晶粒小于2μm,相对密度为97%.纳米W-Cu化学混合粉在H2热压烧结时最大收缩速率对应温度为930℃;1 200℃烧结合金的平均晶粒为0.5 μm,相对密度为98%.纳米W-Cu化学混合粉热压合金高温抗压强度比纳米W与常规Cu粉的热压合金高.     

孪生组合恒等式（十五）——对应类型

全文分为两部分第1部分是圆组合新概念;第2部分是组合恒等式对应圆组合恒等式组成的7组孪生组合恒等式.     

利用位置正解分析并联机构奇异分布规律

利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型；然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系；接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法；最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律.结论对并联机构的运动控制及规划具有重要意义.     

太阳系天体位置、固体潮与地震预测

据历史时期地震资料, 可得出发震概率与太阳系主要天体位置分布的相关性, 以及震级与震中引潮力的相关性. 处理了1900~1996年中国北京周边±3°地区4.5及以上级的完整的204次地震数据. 指出该相关性模型也许可用于地震预测, 并作初步尝试. 但是, 对于这种基于统计的探索工作, 尚需反复实践和检验, 仅供学界进一步的研究和讨论.     

关于消费者行为的市场经济模型

文章构造了一个市场经济模型,在此模型中,消费者能根据自身的信用等级来利用消费信贷,其偏好对应是下半连续的.文章还证明了此经济存在均衡.