多车环境下智能货车的紧急转向决策及轨迹规划

决策与规划是实现自动驾驶的关键技术,针对自动驾驶货车在紧急转向避障时需要考虑换道时目标车道的安全性和规划出最优避障轨迹的问题,采用将换道时左右车道上的车辆与自车的相对距离和换道的最小安全距离的差值分别建立模糊关系的方法,通过比较模糊规则推理设计的安全值,选择更安全的车道进行转向避障,为了迅速规划出最优避障轨迹,采用三阶贝塞尔曲线,通过设计4个控制点坐标形成避障曲线,为了防止转向时横向加速度过大导致货车发生侧翻和速度过快与前车发生碰撞,设计车辆的稳定性边界和碰撞边界对控制点进行约束,使用MATLAB中的函数求解出不同车速下的最优换道轨迹,最后使用仿真软件进行仿真验证,结果表明设计出的避障决策和轨迹规划可以安全、有效地避开障碍。     

基于实时微内核的零拷贝通信协议

在分析现有零拷贝通信协议实现的基础上,提出了基于实时微内核的零拷贝通信协议RTZCP.针对不同的应用场景,RTZCP协议对单个数据包采用了传统的内存重映射方式来消除用户空间与内核空间之间的数据拷贝,而对于需要分片的大数据包,则采用RMA(远程内存访问)方式来实现零拷贝通信的目的.设立了专门静态网络通信资源的分配管理机制,以及具有缓冲机制的通信接口技术来优化处理IP数据包的分片机制.测试结果表明,RTZCP协议能够在提供比传统网络通信协议更低的通信延时的情况下,充分地保证实时数据包的实时通信性能.     

基于RTCP的流媒体服务器速率动态适配研究

研究并实现了一种基于实时流控制协议RTCP的流媒体发送速率适配方法,通过接收RTCP RR包及RTCP NADU包得到关键控制参数--丢包率、抖动、空闲缓冲区大小,对这些参数设置阈值来决定服务器端发送速率的切换方向,切换后的发送速率则通过决策器对估算的网络带宽与根据控制参数调整的发送速率相运算得到.实践证明:本方法具有抗振荡性、带宽预测性、能快速响应网络状况变化、有效控制缓冲区上溢或下溢的优点.     

多源信息融合的插电式混合动力公交车行驶工况构建

为了反映插电式混合动力公交车(PHEB)在实际公交工况运行时的真实油耗,提出了一种基于实时交通信息的工况构建方法.首先,通过车载传感器获取实时交通信息,利用D-S证据理论对获取的多种传感器信息进行多源信息融合.其次,根据实车采集的原始行驶数据,对车速片段进行划分.利用马尔可夫转移矩阵,结合蒙特卡洛方法构建了全局行驶工况...     

实时Motion JPEG200O码率控制算法

提出了一种Motion JPEG2000可变码率编码的码率控制算法.该算法采用查找表记录存储编码帧的率失真特性,通过引入虚拟帧增加同一时刻参加码率控制帧总数,在存储容量受限条件下获得质量一致的编码序列.实验结果表明,所提出的算法能提高视觉质量、适合硬件实现和实时应用.     

分布式实时洪水预报方案构建范式

以数字流域平台为依托,提出了一整套分布式实时洪水预报方案构建的方法.以自然流域为单位划分单元面积,通过流域解构,将流域离散成产汇流分区的集合,解决了流域下垫面的空间变异性和模型参数的空间分布;通过流域全程解析,将产汇流分区解析为水文模拟分区,完成了流域离散与水文模型的耦合;通过流域离散单元的拓扑重构,建立了水文模拟分区间的水力联系,构建了实时洪水预报方案的体系结构.将提出的方法应用于长江上游流域、珠江流域和闽江流域等多个流域的洪水实时预报方案编制中,结果表明,该方法能较好地体现出分布式流域水文模型在实时洪水预报中的实际应用,研制的软件系统实用性和通用性强,较好地满足了实际防洪决策会商的技术要求.     

计算机仿真二维塔台管制相关技术讨论与实现

计算机仿真在很多场合要求实时显示,但在某些情况下存在由于计算数据量庞大等因素而造成实时性差的问题．因此要求在构建数学模型时,在保证模型能够尽可能准确模拟实际情况的前提下,降低建模的难度并且提高算法的效率．作者在仿真机场塔台管制中,提出了使用数据查询方法取代传统的计算方法来获得飞机滑行路线上的关键点,在准确模拟飞机滑行轨迹前提下,降低了建模难度,在飞机架次较多的情况下大大提高了系统效率,并在此基础上讨论了根据滑行路线关键点来获得飞机滑行轨迹的相关计算模型问题．     

基于累积前景理论的智能电网多零售商服务评价

基于累积前景理论,引入奖惩罚劣[-1, 1]算子和灰关联决策系数对选取多零售商评价指标进行处理,得到新的前景价值函数,计算出各零售商的综合前景值进行排序,并与期望效用值下的排序进行比较,算例表明综合前景值更能反映出用户的真实评价。用户更喜欢在一个服务合同中提供多种措施的零售商。给予用户一定的消费者激励可以提高他们对零售商服务评价的满意度,并且能够弥补技术不完善和服务态度欠缺给用户带来的损失。     

鸭β-actin基因实时荧光定量PCR方法的建立

根据GenBank中鸭β-actin基因的序列,在保守区域设计并合成一对引物,采用SYBR G reen I染料建立了荧光定量PCR法(real-tim e PCR).以PCR产物建立标准曲线,C t值线性范围为12.2~35.1,相关系数为0.996;熔解曲线分析显示产物为单特异峰,Tm为86.5±0℃.本实验建立的鸭β-actin基因实时荧光定量PCR法扩增效率高、线性范围广、检测周期短,为β-actin基因作为内参基因进行鸭功能基因与病原基因表达的定量分析奠定了基础.     

基于免疫的网络安全风险检测

依据人体免疫系统抗体浓度的变化与病原体入侵强度的对应关系，提出了一种基于免疫的网络安全风险检测模型（Insre），给出了网络环境下自体、非自体、抗体、抗原、免疫细胞等的表示方法，建立了自体演化、抗体基因库、自体耐受、克隆选择、成熟细胞的产生与淘汰机制、动态免疫记忆、免疫监视等的抽象数学模型及相应的递推方程，在此基础上建立了基于抗体浓度的网络安全风险检测的定量计算模型，并给出了其理论推导和证明，利用该模型，可以实时定量地计算出网络当前所面临攻击的类别、数量、强度及风险指标等，理论分析和实验结果表明该方法是网络安全风险在线检测一种有效的新途径。