具有优先级的深度确定性策略梯度算法在自动驾驶中的应用

深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法在自动驾驶领域中应用广泛,但DDPG算法因采用均匀采样而导致低效率策略比例较高、训练效率低、收敛速度慢等.提出了基于优先级的深度确定性策略梯度(priority-based DDPD,P-DDPG)算法,通过优先级采样代替均匀采样来提升采样利用率、改善探索策略和提高神经网络训练效率,并且提出新的奖励函数作为评价标准.最后,在开源赛车模拟(The Open Racing Car Simulator,TORCS)平台上对P-DDPG算法的性能进行了测试,结果表明相对于DDPG算法,P-DDPG算法的累积奖励在25回合之后就有明显提升而DDPG在100回合之后训练效果才逐渐显现,提升约4倍.P-DDPG算法不仅训练效率提升且收敛速度加快.     

液压蓄能式风力机组并网转速解耦优化控制

针对在风速、同步发电机负载变化情况下,液压蓄能式风力机组并网转速控制问题,提出一种新型并网转速控制方法——解耦广义预测优化控制方法（Decoupled Generalized Predictive Optimization Control, DGPOC）.首先,DGPOC利用基于广义预测的前馈解耦方法解除变量马达摆角和蓄能器比例阀开度之间的耦合关系,进而调节蓄能器比例阀,依靠蓄能器吸收波动流量,同步调节变量马达摆角实现恒转速控制,解决因风速、同步发电机负载变化引起的变量马达转速波动问题; 其次,将蓄能器比例阀的能量损耗作为性能约束项,加入到优化目标函数中,求取最优控制量,从而提高液压蓄能式风力机组风能利用率; 最后,利用建立的MATLAB-AMESim联合仿真实验平台验证DGPOC方法的有效性.实验结果表明： DGPOC方法不仅可以实现变量马达摆角和蓄能器比例阀开度两个变量的解耦,提升变量马达转速控制的快速性及鲁棒性,而且能够降低系统的能量损耗.     

基于雷达导引头角度跟踪特性的战斗机机动控制方法

通过分析导弹导引头角度自动跟踪系统的跟踪特性,明确了跟踪误差产生机理及对跟踪系统的影响,提出了战斗机规避导弹攻击的机动控制目标。以二维平面内导弹攻击为例,建立了导弹与战斗机的相对追逃运动模型。基于动态逆理论,对中断导引头角度跟踪的机动控制方法进行分析,推导了战斗机的规避机动控制律。通过仿真验证了该方法的有效性。     

四川省鱼类寄生粘孢子虫：II.四极虫,球孢虫,冠孢虫和 …

记述四川省四极虫Ｃｈｌｏｒｏｍｙｘｕｍ Ｍｉｎｇａｚｚｉｎｉ３种,球孢虫Ｓｐｈａｅｒｏｓ ｐｏｒａ Ｔｈｅｌｏｈａｎ１种,冠孢虫Ｍｉｔｒａｓｐｏｒａ Ｆｕｊｉｔａ３种,粘体虫Ｍｙｘｏｓｏｍａ Ｔｈｅｌｏｈａｎ６种。四极虫２新种,即黄颡四极虫,新种Ｃｈｌｏｒｏｍｙｘｕｍ ｐｅｌｔｅｏｂａｇｒｕｓ Ｍａ,ｓｐ．ｎｏｖ．,马边四极虫,新种Ｃｈｏｌｒｏｍｙｘｕｍ ｍａｐｉｅｎｓｉｓ Ｍａ ｅｔ Ｚｈａｏ,     

住宅能耗自动计费系统的研究

文章对住宅能耗自动计费系统进行了全面地论述,分析了住宅能耗自动计费系统在城市住宅中的重要作用,论述了系统工作的单机、行业系统和网络系统的３种工作模式,指出了系统资源充分利用的途径,并讨论了系统的几种通讯方式问题。     

由单片机AT89C51构成的定时控制系统

介绍了单片机ＡＴ８９Ｃ５１,给出了由ＡＴ８９Ｃ５１构成的定时控制系统,并将此系统与ＣＰＵ８０３１构成的单片机系统比较,具有结构简单、可靠性高的特点．     

语音自动查询系统的开发

报道了一种新的信息传播方式,开发的电话多路监控语音自动查询系统,将计算机技术与电话通迅技术结合,取得了较好的效果。     

一种磁滞可调110/220 V自动切换系统

开发了１１０／２２０Ｖ电网自动切换系统,采用设置延迟时间和磁滞回线的方法,有效地防止了启动时误动作,避免在切换点附近频繁切换动作,讨论了延迟时间及磁滞回线回路的计算方法。     

白芨微球的研制及其肝动脉栓塞实验研究

研究白及微球的制作工艺及其猪肝动脉栓塞和临床患者栓塞的效果。方法：采用乳化－冷凝技术制备白及微球,并通过正交实验,确定制备特定粒径微球的最佳工艺条件。通过股动脉经导管把白及微球注入肝动脉。结果：正交试验结果表明所考察的因素如搅拌速度、油／水比例和白及胶浓度对微球粒径及分布均有显著影响。白及微球呈圆形,粒径分布窄,圆整,分散性好,平均粒径为５４３６μｍ。实验小猪微球栓塞后的肝动脉造影表明白及微球可致肝右支动脉一级、二级分支完全栓塞;病理检查表明梗死区可见肝组织呈肝硬变改变,大量的假小叶形成。微球临床初步应用效果良好。结论：白及微球作为新型肝动脉栓塞制剂在介入栓塞治疗中有较好的作用     

扩频系统中自动频率校正单元的设计与实现

针对ＩＳ－９５码分多址蜂窝通信系统标准,给出了一种在从导引信道上提取信道参数并同时获取对载频频差的估计方案,给出了自动频率校正环路的设计方案,及其ＦＰＧＡ实现。该方案简单可行,硬件资源消耗少,且能明显改善移动台接收机的性能。