基于对偶四元数的航姿系统姿态更新算法研究

以微小型捷联航姿参考系统为研究对象,建立基于对偶四元数的导航系统姿态更新解算参数模型。该方法区别于描述刚体纯旋转变换的四元数方法,将载体系与地理系之间坐标转换的旋转与平移过程进行统一、融合,通过建立最小方差目标方程,求解最优的姿态更新矩阵。构建Kalman滤波方程,最终确定载体姿态,航向角实时信息。仿真表明,对偶四元数所建姿态四元数误差的均值与均方差均小于0.002。Kalman滤波器构造符合实际系统要求,在传感器测量精度有限的情况下,可使俯仰角、横滚角、航向角误差分别减小到0.1°,0.1°,0.2°。     

基于四元数平方根UKF算法的SINS/GPS紧组合导航系统研究

在较大初始姿态误差角下,针对SINS/GPS紧组合导航系统扩展卡尔曼滤波（extenthed Kalman filter, EKF）算法定位精度下降的问题,提出了一种基于四元数的平方根无迹卡尔曼滤波（square root unscented Kalman filter, SRUKF）算法。为解决SRUKF算法中四元数正交规范化的限制,通过构造姿态矩阵代价函数将四元数预测均值问题转化为代价函数最小时的四元数向量求解问题,保证了均值四元数的规范化;利用乘性四元数误差表示四元数预测值与均值之间的距离,求取四元数的预测协方差矩阵,保证了算法的合理性。在此基础上,给出了SINS/GPS紧组合系统四元数平方根无迹卡尔曼滤波算法的具体步骤。在较大初始姿态误差角下的仿真实验结果表明,与EKF算法相比,该算法精度更高,稳定性更强。     

基于元胞自动机的企业员工行为-激励传播效应模拟

企业激励的现有研究方法过于概念化,不能从理论上说明具体激励措施的运用过程及效果.在一般激励理论的基础上,结合企业激励可传递的特点,提出激励传播理论,考虑时间延迟、信息失真和行为突变等因素改进元胞自动机模型,对企业员工激励传播过程进行元胞自动机建模并开发模拟系统,就该过程及其对企业内部群体的影响进行模拟实验,模拟结果证明了企业员工群体激励传播效应的存在,并说明如何通过模拟实验来制定相应的激励措施以改善企业员工激励的效果.     

基于支持向量机元模型的随机鲁棒设计

随机鲁棒设计是一种基于蒙特卡洛仿真的优化设计方法.通常情况下,对于复杂仿真模型的随机鲁棒设计时间开销很大.为减小随机鲁棒设计过程中的时间开销,使用参数最优的最小二乘支持向量机替代仿真模型进行随机鲁棒设计.使用标准粒子群优化算法搜索支持向量机参擞和控制器参数的寻优.通过一个基准测试问题证明了该方法的可行性.     

不完全指标权重信息下的语言多指标决策方法

研究了不完全指标权重信息下且指标值为语言评价信息的多指标决策问题,给出了一种基于二元语义信息处理和TOPSIS的决策分析方法.首先将规范化的语言评价信息转化为二元语义形式,然后应用TOPSIS方法和二元语义集成算子建立并求解线性规划模型,得到未知的指标权重值,再通过二元语义加权平均算子计算得到各方案的综合评价值.最后通过算例说明了该方法的有效性和实用性.     

基于改进粒子群算法的系统辨识新方法

提出了一种利用改进的粒子群优化算法对系统进行辩识的方法.该方法是将典型的数学模型的相互组合而构成系统模型的新辨识方法,即首先将系统结构辨识问题转化为组合优化问题,然后采用粒子群优化算法同时实现系统的结构辨识与参数辨识.为了进一步增强粒子群优化算法的辨识性能,提出了利用一种改进的粒子群优化算法.最后,给出了仿真示例,结果验证了所给的系统辨识方法的合理性和有效性.     

基于压缩域信息的运动区域检测

运动对象检测是智能视频监控的基础,现有的运动对象检测算法在实时性和检测精度方面仍有待提高,提出了一种利用压缩域的信息运动区域检测算法,首先利用压缩过程中产生的运动矢量信息去除摄像机的背景运动,然后利用宏块的DCT系数,宏块类型等信息去除虚假的运动块,最后使用了形态学的腐蚀与扩张处理以提高检测精度.测试结果表明,本文算法速度快、能够准确检测出运动区域.     

改进的三维模型检索PCA预处理算法

三维模型检索PCA预处理的主轴不确定性和主轴方向不确定性是影响检索结果的直接因素.经过分析PCA基本原理,在K-L变换所得特征值的基础上,引入表面网格信息权重,将权重和特征向量的乘积用于确定主轴,并利用多重权重来确定主轴方向,从而削弱不确定性.实验表明,经改进提高了坐标轴归一化的一致性.     

标定方程AX=ZB的两种新解法

提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法。和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题。仿真结果表明了算法的有效性,这些结论对于类似问题的求解具有一定的参考价值。     

ACCURACY ANALYSIS FOR QUASI-CAREY ELEMENT*

In this paper, a new triangular element （Quasi-Carey element） is constructed by the idea of Specht element. It is shown that this Quasi-Carey element possesses a very special property, i.e., the consistency error is of order O（h^2）, one order higher than its interpolation error when the exact solution belongs to H^3（Ω）. However, the interpolation error and consistency error of Carey element are of order O（h）. It seems that the above special property has never been seen for other triangular elements for the second order problems.