管道机器人弯管运动转体原因分析

为避免管道机器人弯管内运行时发生转体现象而影响管内任务的执行,对机器人转体的原因进行了深入研究.以建立的管道机器人弯管运行的位姿模型为基础,对机器人的受力状况进行了分析,建立了机器人过弯时的转体力矩模型.通过对转体力矩的分析,揭示了管道机器人弯管运行时发生转体的根本原因,并指出了管道机器人弯管运行的最佳姿态角.理论计算表明:当机器人以最佳姿态角运行时,机器人转体力矩几乎为0,不发生转体;当机器人以其他姿态角运行时,将出现一个不为0的转体力矩,该力矩使机器人向平衡姿态角方向转体,直至机器人姿态稳定为止.在实际应用时,使机器人在平衡姿态角运行为最佳.仿真结果与理论计算基本一致,该研究为人弯管内的姿态稳定运行提供了一定的理论依据.     

新知短信

南极岩石中发现新矿物日本第50次南极考察队前不久带回一些5.2亿年前的岩石,日本专家分析研究后从中发现一种新矿物。这种新矿化合物的主要成分有钛、镁、铁和铝,命名为黑铝镁铁矿2N4S的这一新矿石已经得到国际矿物学协会(IMA)的认可。该矿石发现于南极的日本昭和站西侧约600千米处的赛尔·隆达内山地,这里属于冈瓦纳古大陆一条巨大山脉的一个支脉。新矿石的发现将为解析冈瓦纳的形成过程提供新线索,并有助于了解古大陆、山脉形成初期的     

在白垩纪挥手告别……

小学生野比大雄是一个浑身都是缺点的孩子,不但脑子慢,运动方面也不行,在学校里经常被老师训斥,放学后则被同伴胖虎和小夫欺负,回到家里还要被妈妈责骂。同班同学静香美丽而乖巧,她与大雄一起长大,是大雄发誓长大     

心跳程序

当第一个全能机器人被制造出来时,人们都幻想着不需要再卖力工作时代的来临,于是,这种机器人很快被批量购买,并遍布于世界的每一个角落。在这个地球上,机器人成了唯一一种和人类数量相等的东西。     

机器人能看到什么？

上海科技馆的“机器人世界”展区,有一个引人注目的展项：机场服务机器人。一个机器手臂被安装在行李传送带中央,不同颜色的行李散布在传送带上。当游客选择了某一种颜色的行李后,机器手臂抬起前臂,左右摆动进行观察通过安装在前臂上的两个摄像头的帮助,机器人识别并选定目标,同时驱动机器手臂将目标提起。     

纳米科技的现在和未来——身手不凡的纳米材举

纳米不是大米,而是长度单位。1纳米等于10亿分之一米,一根头发的粗细竟有4万纳米,可见纳米是多么渺小!然而纳米空间里闹出的事儿却惊天动地——     

前沿

<正>美国生物学家打造出"细胞黑客"美国斯坦福大学的生物学家研究出一种基因线路,可以按照需要编制程序,指示细胞对想要的信号作出响应。该技术能够实现对细胞行为和决策的控制,令其对任     

脉冲推力作用下上楼梯双足机器人行走的建模与动力学分析

本文研究脉冲推力作用下带伸缩腿的上楼梯双足机器人行走的复杂动力学。利用伸缩腿结构解决上楼的触碰台阶问题,采用沿支撑腿方向的脉冲推力提供动力源,运用拉格朗日方程和角动量守恒定律,建立上楼梯双足机器人行走的动力学模型。通过施加幅值限制和与支撑腿角速度相关的脉冲推力构造庞加莱映射。结合理论分析和数值模拟,研究系统的周期解及其分岔等复杂动力学,讨论脉冲参数及自身结构参数对双足机器人稳定行走的影响。研究结果表明：选择合适的参数,系统具有稳定的周期-1解,双足机器人能够稳定完成爬升楼梯的动作;相较于固定脉冲推力,幅值限制和与支撑腿角速度相关的脉冲推力有助于上楼梯双足机器人快速进入稳定的行走状态。     

学习型组织知识创新的文化环境分析

知识创新是学习型组织的内在要求。学习型组织的知识创新是在社会系统中进行的,社会文化环境对其有重要的影响和作用。而社会环境文化的作用包括了外生变量和内生变量两种不同的方式,其中外生变量表现为适应环境的行为,内生变量表现为积极主动地创新。     

巡线机器人在人造环境中的博弈行为研究

在人造环境中,利用博弈论中的Nash均衡和Nash讨价还价模型,研究两个利益冲突的巡线机器人群体通过不同策略获得收益的行为。