直纹曲面喷漆机器人喷枪轨迹多目标优化

针对直纹曲面上喷漆机器人的喷枪轨迹多目标优化问题,通过平面喷漆实验,采集各点膜厚数据,运用MATLAB遗传算法工具箱拟合β分布,建立直纹曲面漆膜厚度生长模型.将曲面离散为点集,采用三次B样条曲线拟合生成初始喷枪轨迹.以曲面上各点漆膜厚度均匀和喷涂效率高为目标建立喷枪轨迹多目标优化模型,并采用改进的快速非支配排序遗传算法对该模型求解,获得喷枪轨迹最优解集,最终实现了直纹曲面喷枪轨迹的优化目标.通过实例结果对比验证了该方法的有效性和实用性.     

四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

成功,有时只是“再试一试”

不要哭,失败只是偶尔的错误,不要满足,成功只是瞬间的欢呼。当你从无数的失败和痛苦中走过来时,请不要气馁,成功,有时候只是"再试一试"。这句话,正是首都师范大学附属中学科技社团宣传片中的一句口号。生活因科技而精彩首都师范大学附属中学科技社团创建于2013年,是一个以科技为主题的创新型社团。社团本着培养学生们科技兴趣的宗旨,强调动手动脑,多实践,以多样化的形式开展各类活动,为学生们营造了一个     

共处的“中道”——儿童陪护机器人的伦理风险分析

今天,儿童陪护机器人开始走进人们的生活,但同时它也可能对儿童的身体健康、正常社会交流、生命的真实性认识、安全依恋等方面带来了巨大的威胁。各种争议也因此而生。以"中道"的观点看待人机共处,则能直面机器人与人共处的事实,从而避免对儿童陪护机器人的各种偏见,并从儿童陪护机器人自身的应用、发展出发,探寻出其伦理风险的应对策略。     

工业机器人驱动系统非线性频谱故障诊断方法

针对广义频率响应函数(GFRF)在故障诊断中存在计算量大、无法满足系统对诊断实时性要求的问题,提出基于非线性输出频率响应函数(NOFRF)的工业机器人驱动系统故障诊断方法。该方法构建系统一维频谱函数的辨识模型,将系统的输出频谱与估计频谱进行比较求出残差,根据残差大小改变辨识步长迭代出前4阶频谱;对获取到的4阶频谱进行逐阶采样,每阶频谱采集10个数值,共40个频谱构成40维特征矢量,将其作为系统的故障特征输入核主成分分析方法(KPCA)进行压缩,通过计算主元累计贡献率将高维数据压缩至3维,降低变量之间的非线性度;构造SVM分类器,将KPCA方法生成的低维数据中60%的数据作为训练集对分类器进行训练,将40%的数据作为测试集进行故障识别。实验结果表明,在相同的数据提取任务下,与基于GFRF的方法相比,所提方法节约时间854%,可以准确、快速地提取系统故障特征,进一步验证了该方法在工业机器人驱动系统故障诊断应用上的可靠性。     

基于ADAMS的下肢康复训练坐姿调节的仿真分析

文章针对下肢功能障碍康复机器人的水平滑块调节机构,建立其基于四杆机构的人-机模型;通过解析法得出调节滑块水平距离在已知关节运动规律下的运动方程;运用静力学和动力学原理对模型中的曲柄部分进行了状态分析,并通过ADAMS进行运动学和动力学的仿真,得到调节水平距离对人体下肢关节变化、足底受力和电机转矩的影响。该文验证了所设计机构的合理性,并给出了康复训练指导建议。     

人体冷冻技术的研究

<正>人体冷冻或人体冷藏技术,是一种试验中的医疗科学技术,即把人体或动物在极低的温度下冷藏保存,梦想在未来能够借助于先进的医疗科技使他们解冻后复活及治疗。俄罗斯的人体冷冻研究在医学家看来,被冷冻的人几乎没有有朝一日复活的机会。因为在冷冻的情况下人体内的水会结冰膨胀,冰晶锋利的边缘会刺破机体组织,使得人体组织不能完整地恢复。所以,要使被冷冻的人有复活的可能,在冷冻时不能让人体内结冰。     

营养健康咨询服务机器人的设计与研究

随着社会生活水平的日益提高,百姓营养与健康的意识越来越强烈,仅靠人力完成营养健康知识普及、健康咨询以及咨询管理是不现实的。服务机器人是促进健康管理与服务水平提高的科学手段,虽然国内外都很重视服务机器人的研究,但基于营养健康知识库的服务机器人的研究却很少。因此,从服务机器人研究现状出发,介绍营养健康咨询服务机器人的设计思路、工作原理和关键技术,并阐述其研究意义和应用价值。     

安徽芜湖成立首个机器人产业技术研究院

正2013年12月28日,芜湖市政府与哈尔滨工业大学签约,联合共建"哈工大芜湖机器人产业研究院"。芜湖市副市长张志宏、哈尔滨工业大学副校长韩杰才,分别代表芜湖市政府、哈尔滨工业大学签约。市委副书记、市长潘朝晖,中国工程院院士、哈尔滨工业大学教授蔡鹤皋等共同见证合作签约。芜湖是国家发改委、财政部批复的首个机器人战略性新兴产业集聚发展试点城市,机器人产业也是该市重点培育的"8+1"重大经济增长极之一。为全面推进国家机器人产业区域集聚发     

网络环境下高职院校学习型学生党组织建设的思考

随着互联网络的广泛运用,网络学习已成为人们特别是大学生获取知识的主要渠道。网络环境下建设高职院校学习型学生党组织具有重要的现实意义。通过分析网络环境下高职院校在学习型学生党组织建设过程中存在的主要问题,并针对存在的问题提出符合实际的解决途径。