兰州市城市河道综合整治规划探析——以兰州市南河道综合整治规划为例

本文以兰州市南河道综合整治规划为例,阐述了城市河道综合整治应考虑的诸要素,强调指出城市河道综合整治有别于传统意义上的河道整治,需多专业配合与协作。南河道的整治也为兰州市其他许多待整治河道提供了工程样板,总结南河道整治的工程经验更能开发思路,为兰州市其他河道治理提出更符合兰州市人文地理环境的治理方案。     

三温辐射扩散问题的一种并行自适应PCTL预条件子

三温辐射扩散方程(RDEs)广泛出现于惯性约束聚变等实际问题中,其大规模离散系统的求解效率是影响模拟性能的主要瓶颈.本文首先针对三维三温RDEs的有限体积格式,给出了一种自适应PCTL预条件子;接着,在JASMIN下基于进程分组策略,设计并实现了相应的并行PGMRES解法器;最后,通过对源于实际应用背景的数据进行测试,表明新并行解法器比传统的BoomerAMG-GMRES解法器具有更好的算法可扩展性及运算效率.     

仿人机器人双臂/躯干运动规划研究

提出了仿人机器人双臂和躯干运动的两种规划方法用以补偿机器人运动过程中产生的自转转矩,进而提高系统运动稳定性.分析了运动中地面对机器人的作用力矩和双臂摆动对身体运动产生的影响.以补偿自转转矩为目标,规划了躯干自转补偿和双臂摆动补偿两种运动方式.以能量消耗为评价函数对这两种方法进行了比较,验证了两种方法的性能和可行性.     

支付值为区间数的双矩阵博弈的二次规划求解方法

基于区间数集合IR上的不大于关系,给出支付值为区间数的双矩阵博弈的数学模型及其解的概念。先由区间数双矩阵博弈的混合策略均衡点存在的充要条件导出区间数双矩阵博弈的区间数二次规划解法,然后把区间数二次规划转化为一般二次规划．最后给出数值实例并利用lingo软件进行求解。     

智能车辆弯路换道轨迹规划与横摆率跟踪控制

对自动化公路系统弯路上智能车辆换道控制进行了研究.假设期望的侧向加速度满足正反梯形的约束条件,考虑起始车道和目的车道曲率的差别,提出了一种弯路上车辆换道轨迹规划方法,推导了换道时车辆在惯性坐标系的期望运动状态计算公式;根据车辆期望运动状态计算了车辆换道时的期望横摆角、横摆角速度和横摆角加速度;假定依靠角速度传感器获得横摆角速度信息,基于车辆侧向动力学模型,采用非奇异终端滑模控制方法,设计了横摆角速度跟踪车辆换道滑模控制规律.基于李雅普诺夫稳定性理论,采用相平面法,对控制系统的有限时间收敛性进行了分析.仿真结果显示,若不考虑内外侧车道曲率差别,规划的期望换道轨迹,在换道结束时与目的车道位置之间总是存在偏离,偏离程度随曲率半径减小而增大;本文考虑内外侧车道曲率的差别,能得到无偏差的期望换道轨迹;设计的横摆率跟踪控制规律能实现对换道轨迹的理想跟踪.     

鸡蛋分拣机器人控制系统设计研究

基于Delta机构,设计了裂纹鸡蛋分拣控制系统,提高了鸡蛋附加值。首先,分析鸡蛋分拣机器人末端执行器运行的轨迹,找出运动规律,使机器人分拣运动更加平稳;其次,根据抓取需求,设计了气动真空吸盘系统;最后,设计了总体的控制系统。该系统能够满足鸡蛋自动分拣工作的要求。     

基于改进序列二次规划算法的复杂曲面轮廓度误差评定

针对复杂曲面的误差评定,本文提出了一种基于改进序列二次规划的误差评定方法,并利用MATLAB软件实现了误差评定的数值模拟仿真计算。实验结果表明,该方法能有效提升复杂曲面轮廓度误差的评定精度,为相关研究工作提供参考。     

历史街区的改造规划验收分析

历史街区升级改造主要是根据我国相关部门出台的标准与规范展开施工,并没有单独的标准。为确保历史街区规划验收的准确性,测绘行业必须提供高精度的地形图、竣工图,也应满足历史建筑的一些特殊要求,以保证改造后的历史街区保留古建筑的特色,且满足现代化便捷性、舒适性与安全性的服务需求。     

基于多因素分析的通用机场布局规划研究

在国民经济发展中,民航业是重要的基础产业及战略性先导产业。在民航发展中,通用航空和运输航空被称为其发展的两翼,是综合交通运输中的重要内容。随着我国国务院和中央军委相关政策的出台,国内通用机场建设也在蓬勃发展。但是,由于我国通用航空产业发展起步较晚,在建设规划方面缺乏具体标准,因此容易在布局规划方面出现一些问题,不利于该产业的快速发展。由此,本文主要分析基于多因素分析的通用机场布局规划。     

基于改进蚁群算法的智能小车路径规划仿真研究

提出一种改进的蚁群算法,解决传统蚁群算法在路径规划时容易陷入局部最优解的问题,改进的蚁群算法具备更优越的搜索最短路径的能力.MATALAB仿真实验表明,改进的蚁群算法能够节约寻找到最优路径的时间,加快收敛速度,具有更好的鲁棒性.