基于模型预测控制的轮式移动机器人轨迹规划

针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control -MPC)的多约束轨迹规划方法。可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及避障等约束进行集中有效的处理,可以生成符合车体自身模型特点并满足各种约束的可行轨迹,充分保证了轮式移动机器人自主行驶的可行性,安全性,高效性。仿真结果充分验证了该方法的有效性。     

基于改进神经网络的多AUV全覆盖路径规划

针对三维环境下的多自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)全覆盖路径规划问题,提出一种基于改进神经网络—Glasius生物启发神经网络（Glasius Bio-inspired Neural Network,GBNN）的全覆盖路径规划算法。对AUV的水下工作环境构建离散的三维栅格地图;根据栅格地图,建立相对应的三维GBNN模型;根据GBNN活性值的动态变化,AUV规划各自的搜索路径,对水下任务区域进行全覆盖搜索。仿真结果表示,多AUV可以协同完成覆盖搜索任务,能够自动避开各类静态和动态的障碍物,自动逃离路径的死锁区。     

基于GCOA算法的带时间窗车辆路径规划问题研究

GCOA算法是对遗传算法的重大改良,不仅加快了遗传算法的收敛速度,而且从一定程度上避免了遗传算法陷入局部最优,并增大了遗传算法获得最优解的能力。本文首先介绍了GCOA算法,然后通过具体问题的解决对比传统遗传算法与GCOA算法,得出GCOA算法在收敛速度及结果优化两方面的有效性,最后将GCOA算法应用于求解VRPTW问题上,得出最优化结论。     

二层多目标随机规划逼近有效解集的上半收敛性

[目的]为了研究通过逼近方法求解二层多目标随机规划有效解集与精确的有效解集之间的相互关系,针对下层为单目标随机规划,上层为多目标随机规划的一类二层随机规划逼近问题,构建了二层多 目标随机规划逼近有效解集上半收敛性的理论框架.[方法]将多目标二层随机规划分解成多个单目标二层随机规划,利用每个单目标二层随机规划逼近最优解集...     

素特征域上osp(1,4)在广义Witt李超代数中的中心化子

在素特征域上研究了一类一般线性李超代数的子代数osp(1,4)在广义Witt李超代数中的中心化子.首先找出osp(1,4)的在W上的一组基,然后利用中心化子的定义和解线性方程组的方法分别计算osp(1,4)到广义Witt李超代数W每个子模的中心化子,最终确定osp(1,4)在广义Witt型李超代数中的中心化子.     

Wheeled foot quadruped robot HITAN-I

0IntroductionInthe past,much work has been done toinvestigatefour-legged walking.Two of the earliest works are the G.E.Quadruped and Phoney[1].With the introduction ofmore powerful computers,more and more bionic robotshave beeninvented in recent years.WARP1[2]in2002,TITAN[3-5]from1989,BISAM[6]in1998and SCOUTII[7]in1999are examples for these developments.Asground vehicle,the advantages of mobile robot have beenrecognized by peopleinengineeringfields.Ground mobilerobots are usually cl…     

从美丽河湖建设探讨河长制对生态文明建设的意义

全面推行河长制、深度落实绿色生态文明发展理念,促进人与自然和谐共生,是当前推进整个社会生态文明建设的内在要求。制度先行,通过河长制有形和无形的手,统筹河湖岸线管理、水污染管控、水体治理修复、河道执法监管等河湖治理管护工作,极大程度上推动解决了我国复杂水环境问题。所以,本文就以贵州省安顺市为例,探讨并总结当地美丽河湖建设的相关实践做法,总结经验、指出问题、希望对河湖治理模式、水生态文明建设工作带来一些启示。     

兰州市交通发展规划环境影响评价研究--意义与研究框架分析

本文以河谷型城市—兰州市交通发展规划环境影响评价为例,分析说明规划环境影响评价的意义、国内外研究状况、主要研究内容与框架,以及研究步骤、方法、技术手段等问题,对规划环境影响评价的理论与方法进行深入探讨。     

深圳市宝安区消防供水存在问题及对策

本文在分析深圳市宝安区消防供水存在问题的基础上,提出了初步的对策措施,包括:建立以城市供水为中心的水资源优化配置体系、完善城市供水管网、重视消防水池和市政消火栓的建设管理、充分利用各种水体、重视海水利用研究等。