基于低秩稀疏表示的子空间学习研究综述

以基于低秩稀疏表示的子空间学习为研究对象,对近几年的相关研究工作进行了归纳总结.首先,阐述了子空间学习及低秩稀疏表示的概念;然后,根据迭代更新的方法,将基于低秩稀疏表示的子空间学习分为基于矩阵分解的子空间学习和基于谱聚类的子空间学习两大类;其次,对它们各自算法的核心思想进行了详细介绍,并对这些算法的优缺点进行了对比分析...     

基于Matlab的开放式六自由度机器人控制系统研究

针对工业机器人控制系统算法封闭的现状,自主设计了一套基于Matlab的开放式六自由度机器人实时控制系统,采用模块化分布式的控制方式,上、下位机以CAN总线进行实时通信,上位机运用基于模型设计的流程进行机器人控制器的开发;下位机以DSP为主控制器,设计6个机器人关节驱动器.控制系统将机器人正运动学、逆运动学、轨迹规划以及通信算法全都融入其中,并且本开放式平台将系统仿真、研发设计、功能测试等环节都统一在Matlab环境中,提高了开发效率.通过仿真和试验验证,该平台能够较好地控制六自由度机器人,具有实时控制、实时监测的功能,并兼具良好的开放性能.     

超欧拉图判定方法的一个注记

通过对图的奇顶点的导出子图做研究,得到了由奇顶点的导出子图的性质判定图的超欧拉性的方法,即当图的奇顶点的导出子图满足一定性质时,可得出图的超欧拉性.     

《剑侠传》编者为王世贞可否成为定论？——兼与罗立群教授商榷

《剑侠传》是中国古代第一部“剑侠”题材的文言小说集,其编者一般被认为是明代“后七子”之一、复古运动领袖王世贞。国家图书馆藏明隆庆三年（1669）四卷本《剑侠传》是现存最早的版本,可作为考察该书编者最重要的基础文献。暨南大学罗立群教授撰文认为隆庆三年四卷本《剑侠传》非王世贞编,罗教授的说法值得商榷。隆庆三年四卷本卷首的《〈剑侠传〉引》与王世贞《四部稿·〈剑侠传〉小序》几乎重合,且文中表明序者、编者为同一人,可认定《剑侠传》编者为王世贞,并非罗教授所谓四卷本《剑侠传》绝非王世贞辑本;“弢庵居士”当为王世贞提取“天弢居士”“息庵居士”中“弢”“庵”字后的重新组合,是其相同心境的不同表达,亦非罗教授所谓“没有文献可以证明‘弢庵居士’是王世贞别号”;考察“履谦子”的身份,发现其为王世贞侄孙,其武生的身份与其刊刻《剑侠传》非常契合,罗教授所谓“没有文献记录王世贞与履谦子有过交往”难以成立;《剑侠传》和《艳异编》选编标准有交叉融合的地方,二书有部分内容重合实属正常,并非罗教授所谓二书出现“混编”、不可能出自一人之手的推论。因此罗教授所提四点论据均难以成立,王世贞为《剑侠传》编者可成定论。     

√sNN＝200GeV/核子重离子碰撞中J/ψ粒子的产生与核遮蔽效应

在RHIC的PHENIX的快度接收范围内,采用EKS98和HKN04给出的束缚核子部分子分布函数,计算了√sNN＝200 GeV/核子p-Au,p-p碰撞中色八重态产生机制下J/ψ粒子微分截面随快度的变化.在RHIC能量下,最主要的粲夸克偶素产生过程是胶子融合.所得结论与实验数据对比,有助于了解胶子分布的核遮蔽效应.     

采煤机滚筒齿座焊接定位机器人路径规划

目的 采煤机螺旋滚筒齿座智能焊接定位系统中,机器人路径规划可使机器人按预定的路线运行,提高机器人的工作效率和工作稳定性。方法 采用直线规划和圆弧规划对机器人的运动路径进行规划,将规划好的路径编写成代码,并用软件RobotStudio进行仿真,验证路径规划的可行性。结果 对机器人的路径规划合理,布齿机器人和点焊机器人能够避开障碍物,准确、快速完成齿座智能焊接定位,工作平稳。结论 用时比原来少8 min,提高了工作效率,功率节约了0.95 kW左右,总能量节约0.1 kJ左右,达到预期效果。     

L-Fuzzy理想的L-Fuzzy剩余类的刻画

给出当L是完全分配格时L-fuzzy理想的L-fuzzy剩余类的定义及若干刻画,并证明了若f:X→Y是环满同态,B是Y的L-fuzzy理想,则X关于L-fuzzy理想f -1(B)的L-fuzzy剩余类做成的环X/f-1(B)与环Y同构.     

四足机器人斜坡对角小跑运动控制研究

能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准.针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通过调节机器人支撑相关节角来减小机身运动过程中的横滚角波动,从而提升机器人斜坡行走的稳定性.Adams...     

自由幺半群X*的两类极大自由幺子半群的推广

设X*是由字母表X生成的自由幺半群,{B1,B2}是X的任意2—划分,C=B2∪B1XN。对N=1,2,文[1]证明了幺半群C*是自由幺半群X*的极大自由幺子半群。本文证明了:对N≥3,幺半群C*也是自由幺半群X*的极大自由幺子半群。