基于滑模观测器的四旋翼无人机全回路解耦控制

针对四旋翼无人机复杂轨迹跟踪控制面临的多通道耦合、强非线性以及多源干扰等问题,考虑四旋翼无人机的位置回路、姿态回路动态跟踪误差和执行机构实现过程,提出了一种全回路轨迹跟踪控制方案.首先,将四旋翼无人机轨迹跟踪控制问题转化为位置回路和姿态回路的指令跟踪问题;其次,将不同通道之间的耦合以及多源干扰影响视作集总干扰,并基于高...     

空中机器人

智能程度的提高，让无人机日益向空中机器人发展。机器人在空中既要控制自己的姿态和行动，又要完成预先指定的任务，这一切实现起来并不容易。     

一种新型全姿态飞行仿真转台的运动学分析

针对三轴转台无法避免运动学奇异的缺陷,提出了一种四轴型全姿态飞行仿真转台,利用冗余自由度机构的特点,使机构始终保持提供三个自由度的运动.针对所提出的四轴转台的运动学正解问题,采用双欧拉法计算负载的姿态角,解决了全姿态欧拉角计算的奇异问题.针对四轴转台的运动学反解问题,采用基于伪逆的梯度投影法给出了带有性能指标优化的转轴角速度的最优解,然后用基于动态控制的方法获得转轴的角位置.提出的运动学反解算法能保证在获得期望姿态的同时,避免接近奇异位置和各轴的极限角位置.仿真结果表明,四轴型全姿态飞行仿真转台运动学性能明显优于三轴转台.     

飞行航迹解耦控制器设计

许多经典的飞行控制系统中,基本飞行控制器纵向和横侧向解耦,可以通过控制飞机的姿态达到跟随参考飞行航迹的目的。对于采用该系统的飞机,当执行航迹跟随任务时,需要设计一种新的解耦控制算法,该算法根据最优参考航迹,将飞机航迹控制指令转化为飞行控制系统所需要的解耦姿态控制指令。给出了由该算法构成的解耦控制器结构,并将其与飞行航迹控制器以及基本姿态控制器结合,共同完成航迹跟随任务。最后通过仿真实验,验证了算法的有效性。     

霸王龙头骨为中空状态

科学家研究揭示，像霸王龙等一些凶残恐龙头部处于中空状态，里面有许多空气，这样可使恐龙头部负荷减轻，或许充当着与其他恐龙进行交流通信的“共振室”作用。     

“外星生物”——星鼻鼹

在北美洲东部，居住着一种十分奇特的小动物。从外表看，它们就像在地球上定居的“外星生物”，其最大特点是鼻子长在头部，在鼻子周围还环绕着11对粉红色的肉质“触手”，就像一朵盛开的花。这种动物在探路行进时，会让人觉得它们的头部就是由这奇特的鼻子构成的。难怪人们会把它们和“外星生物”联系在一起，还有人觉得这种动物的鼻子更像一颗星星，因此又形象地称它们为星鼻鼹。那么，星鼻鼹究竟是如何靠鼻子探路、谋生的呢？科学研究人员揭示了其中的秘密。     

机器雄狮

刚进入虚拟世界,晨晨就碰上了强大的敌人——机器雄狮。现在,让我们动手制作这头凶猛的狮子吧。1将部件1折叠、黏合成狮子的身体。2将部件2和3折叠、黏合成狮子的头部。     

翱翔太空的“信鸽”——世界各国竞相研制发展空间探测器

纵观世界各国近年来的空间探测计划，充分表明了人类有信心、有能力以新的姿态进入太空。与初期太空探测相比，其目标更明确、规模更宏大、参与国家更多。太空不属于任何国家，谁先利用它，谁就先获益。自20世纪五六十年代开始，美国和苏联就着手对宇宙的开发。迄今人类共向外星发射了15种型号的各类探测器近百个，为人类认识宇宙、了解宇宙作出了贡献。     

空间六维重复性精度测试系统

本文研究利用位移传感器组成空间六维运动参数重复性精度测试系统的方法、配置及误差。所述方法可用于工业机器人,座标测量机及其它空间机构的性能检定与分析。     

柔性多体系统的动力学分析

用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程建立了柔性多体系统的动力学方程。其姿态运动方程是一次循环积分的形式，成为一次方程，而振动方程则是一组时变系数线性二次微分方程。