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81.
缆索涂装机器人模糊故障树分析 总被引:4,自引:0,他引:4
根据研制的缆索涂装机器人高可靠性要求,建立了以机器人不能完成高空爬升和涂装作业任务为顶事件的故障树,基于各底事件故障发生概率为三角形模糊数情况对故障树进行了模糊分析,并采用模糊数中值法计算各基本事件模糊重要度.故障树分析对该机器人成功进行现场试验提供了指导作用. 相似文献
82.
一类基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制 总被引:2,自引:0,他引:2
宋学力 《信阳师范学院学报(自然科学版)》2003,16(4):394-397
考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用,针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况,利用非线性鲁棒控制理论给出了连续状态反馈控制器.考虑不确定性存在情况下跟踪误差的渐近收敛性.最后给出了两连杆刚性机器人的仿真例子,验证了其控制效果. 相似文献
83.
提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业,本方法不需要装配作业的模型参数,省去了大量的计算,并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量,实验证明,这种方法实用性强,实时性好。 相似文献
84.
85.
科学的发展没有疆界,从前很多连想都不敢想的事情现在都变成了现实。实践证明,只要我们敢于尝试,一个点子就可以创造无穷的财富,一项发明就可以改变未来的生活。以下介绍的这些技术是全球科技的投资企业界共同看好的项目,也是各国争先研发的即将改变未来世界的新科技。如果你是一个发明人,那么就抓住机会吧,只要你能把以下的一项变成现实,那么,你就改变了这个世界。“传染病预报云图”这是一个较复杂的传染病监测及数据综合处理系统。它由分布在各大中城市上空的若干个病毒识别传感器和数据综合处理系统组成。传感器将各类病毒的分布、数量… 相似文献
86.
87.
88.
基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划 总被引:10,自引:1,他引:10
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT(sequential weight increasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法,并对罚因子rk进行了讨论。该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度,并通过对9个自由度的球关节操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性。 相似文献
89.
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果. 相似文献
90.
提出一种全新的便携式机器人的概念。研究了便携式机器人设计、便携式机器人管理系统的体系结构、控制管理模型以及任务的分配管理。在JINI基础上扩展了JINI的服务查找、分发机制。通过综合分析服务提供者状态、用户状态、系统性能以及上下文感知信息,经模糊决策确定是否给用户提供服务。本系统将通过“Pull”方式,或者“Push”方式给用户(或第三方用户)提供所需的网络服务。利用一个应用实例说明系统的应用情况。 相似文献