仿人机器人双臂/躯干运动规划研究

提出了仿人机器人双臂和躯干运动的两种规划方法用以补偿机器人运动过程中产生的自转转矩,进而提高系统运动稳定性.分析了运动中地面对机器人的作用力矩和双臂摆动对身体运动产生的影响.以补偿自转转矩为目标,规划了躯干自转补偿和双臂摆动补偿两种运动方式.以能量消耗为评价函数对这两种方法进行了比较,验证了两种方法的性能和可行性.     

受火侵袭两端完全约束钢梁大挠度行为的参数分析与极限温度准则

本文工作主要包括三部分：1）将有限变形动力学中的最小加速度原理应用于静力学问题,建立了火载荷作用下两端受约束钢梁问题的控制方程和计算模型,该模型考虑了大挠度效应,也涉及热膨胀变形效应,并配合包含温度效应的本构方程,因此形成对钢梁火灾行为进行数值模拟的动力有限差分法,能够充分描述钢梁受火作用下的大挠度行为和悬链线效应.与文献中已有方法相比,本文方法简单有效,并可容易地发展以用于爆炸和火载荷共同作用下钢梁行为的分析.初步数值结果比较表明,所给出的方法是有效和可靠的.2）利用该方法,本文详细比较了应用几种不同的热膨胀变形公式和材料强度、刚度折减系数公式后所给出的不同的位移响应结果,分析了这些参数对临界温度的影响.3）在对包含轴力和弯矩的屈服函数和轴力随温度变化规律分析的基础上,明确提出确定两端完全约束大挠度钢梁极限温度（或称失效温度）的两个准则,即分别由悬链轴力开始出现和达到最大值以确定两个相应的极限温度,而数值结果还表明,这样定义的两个极限温度与分别相应于最大挠度等于L/20和L/10的临界温度是接近的,该结论对于钢梁进行合理的抗火设计是很有益的.     

拦截弹制导的微分几何建模

相对于直接在笛卡尔坐标系内对质点运动进行分解而言,使用微分几何原理对质点的运动进行分析是一种较为巧妙的方法。本文基于古典微分几何原理,对拦截弹的制导进行了建模研究。首先,分析了弹目相对视线的运动规律,建立了视线旋转坐标系提出了视线曲率与挠率的概念,得到了视线运动方程.并将视线运动方程与弹目相对运动相结合,构造了新的弹目相对运动方程。其次,通过研究发现,在视线旋转坐标系内存在视线瞬时旋转平面,可以在该平面内构造具有三维拦截能力的二维制导律。空间真比例导引律（TPN）可以不加近似地直接引入视线瞬时旋转平面,成为降维TPN。同时通过研究在视线瞬时旋转平面内对目标机动加速度进行补偿的方法,可以得到新的修正比例导引律（APN）系列和视线角加速度制导律（AAG）系列。再次,提出了视线瞬时旋转平面内制导律的微分几何制导指令,与Chiou和Kuo所提出的微分几何制导律进行对比分析,可以发现该制导律是本文的一种特例,并且微分几何制导指令将降低视线瞬时旋转平面内制导律的性能。最后,以拦截大气层外高速机动目标为算例进行仿真分析,验证了拦截弹微分几何制导模型的有效性。     

基于微阵列背投技术的大屏幕显示系统研究

本文设计开发了一种基于微阵列背投技术的大屏幕显示系统。系统采用了LED光源阵列通过光学透镜投射至显示幕,形成图像,减少了光线损耗,有效削弱了有害蓝光对观看者视觉的影响,获得了较好的图像质量。     

城市交通大脑的现状和发展建议

交通系统是一个庞大复杂的系统,服务于机动车辆、非机动车辆和行人。在当今大数据和人工智能迅速发展的大背景下,信息技术得到了快速发展,交通大脑对城市交通数据的汇聚、处理、提炼发挥了极大作用。本文针对城市交通大脑的现状进行了科学分析与总结,并提出了一些详细的发展建议,希望能为相关人员研究城市交通大脑提供一些参考。     

大数据时代计算机网络信息安全加强策略

大数据时代,加强计算机网络信息安全具有非常重要的作用,能够有效维护用户和企业的信息资源与财产安全,这是计算机网络进一步发展必须解决的重点问题。现阶段,计算机网络面临着外部环境、内部软件以及使用者三方面原因造成的网络安全隐患。为了进一步提升计算机网络信息安全性能,人们需要从四个角度入手,即提高账号密码的复杂程度、加强防火墙技术在计算机网络安全中的应用、合理使用杀毒软件和加强计算机的入侵检测。     

大入射余角CFAR检测器

雷达在大入射余角高分辨率海杂波背景下检测时,等效后向散射面积增大,大部分海杂波能量投射到少数距离单元,能量分布不均,出现功率突然增大的杂波“异常单元”,导致检测器参考窗口所处的背景环境复杂多变,传统检测器检测概率降低,虚警率及误检率增加。为解决此问题,通过参考滑窗单元的协方差矩阵构造正定矩阵,求解其矩阵范数用以估计杂波功率水平,并采用支持向量机改进传统恒虚警率(constant false alarm rate,CFAR)检测器,得到基于正定矩阵杂波功率估计训练支持向量机的改进CFAR检测器。实验结果表明,新检测器在均匀杂波、多目标环境下检测性能稳定,在杂波边缘的虚警控制能力良好。     

大数据环境对民众伦理意识的淡化与冲击

伦理意识形成于人际交往过程中。大数据环境下,由于人际网络广度的拓展、人际身份的虚实交错等,逐步淡化了现实社会中的人际交往关系;就在大数据这种复杂的人际交往关系下,"道义论"和"后果论"为代表的社会道德评判策略也处于一种被遮蔽的状态下;大数据环境基于此造成了一个道德规范容易放松道德约束的行为环境,也在一定程度上为道德失范行为提供了更便捷的条件。     

大断面岩巷机械化作业线快速掘进施工技术应用

为了解决鹤煤三矿采掘工作面的接替日益紧张的难题,提高其四水平南翼皮带巷的掘进速度,从破、装、运等影响因素,采用液压掘进钻车钻孔+挖掘装载机装岩+矿车出矸的岩巷机械化作业线。实践表明,该机械化作业线提高了岩巷掘进速度和工程质量,降低了劳动强度,为矿井的安全高效生产打下了坚实基础。     

水利工程大体积混凝土施工关键技术研究

随着水利工程施工技术的不断发展进步,大体积混凝土施工技术在水利工程施工建设中得到广泛应用。但受多种因素的影响,大体积混凝土容易产生裂缝。本文在分析大体积混凝土产生裂缝的原因的基础上,提出大体积混凝土产生裂缝的预防措施以及大体积混凝土施工技术。