基于改进RRT的无人机电力杆塔巡检路径规划

为了达到无人机在电力输电线路环境中能够进行有效的路径规划以及轨迹跟踪的目的,立足于RRT(Rapidly Exploring Random Trees)算法,提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法．该算法在融合无人机的动力学特性,及RRT扩展的随机性的基础上,通过设计最大航向角以及路径高度的约束,使得规划的路径在高度方向上向目标点渐进逼近,并能克服传统RRT在狭窄空间规划失败的问题.算法在ROS(Robot Operating System)-Gazebo环境中进行了仿真试验,验证了该算法在电力输电线路环境下的实用性.     

高校大型仪器设备共享管理模式和运行机制探讨

大型仪器设备共享对高校发展至关重要,基于西南大学在推进共享中的改革与突破,提出有效推动设备共享需转变观念,在管理体制、投资机制与配套体系上协调并进.统筹管理是前提,以实现资源明朗化;实行量化考核设备使用率,建设实验队伍;投资体制是关键,以购置经费、专项维修经费和测试经费促共享;配套体系是保障,分点集中运行,完善财务、人事、科研、教务配套系统,保障设备共享良性循环、高效服务.     

基于无人机的大场景序列图像自动采集和三维建模

提出并实现了一种基于无人机的大场景序列图像自动采集和三维重建方法,实现了大范围场景全自动图像数据采集和三维建模。首先设计实现无人机自动控制地面站和基于Cortex-A17的无人机控制模块,其次在地面站人工点选设计航线和拍摄位置,并自动控制飞行和拍摄过程,实时将序列图像回传地面站,最后地面站应用SFM方法实时自动重建大场景三维模型。实验结果表明,相对于人工控制方法,文中方法能够实现无人机飞行和拍摄过程自动控制,同时提高拍摄稳定性,降低基于无人机的大场景三维建模难度,提高建模效果。     

关于现阶段大型养路机械检修新模式的探索

本文论述了适应于现阶段大型养路机械检修的新模式,重点探讨了如何采取新的检修模式来缓解大型养路机械运用与检修之间的矛盾,尽最大可能做到两者的兼顾,旨在提高大型养路机械施工作业效率,降低大型养路机械检修的成本。     

戊唑醇对2种水生生物的毒性试验研究

本文以水生动物大型溞(Daphnia magna)及水生植物普通小球藻(Chlorella vulgais)为受试生物,研究戊唑醇对水生态环境的毒害,试验显示:大型溞和小球藻随着戊唑醇浓度的增大,毒性增加,随着试验时间的延长,两受试生物则表现不同。在大型溞试验中,随着时间的延长大型溞表现出中毒症状加大的现象,而在小球藻试验中,随着时间的延长小球藻并未表现出中毒症状加大的现象。结果表明:不同受试生物,敏感性有差异,在评价某种化学物的毒性等级并探讨其对水生态系统的毒性影响时,必须综合考虑包括浮游植物、浮游动物等多种形态水生生物的毒理学研究结果 ,才能得出较为准确的评价。     

无人机地面站的设计

通常在无人机的飞行中，能够实时的反应无人机的信息，针对上述情况研制了一种简单的无人机地面站软件，以Windows操作系统为平台，在Visual C ＋＋环境下设计实现的，实现了计算机对无人机的实时显示。实践证明，该系统测量精度高、稳定性好、抗干扰性强，具有一定的应用前景和使用价值。     

基于无人机航测生产数字线划图研究

本文首先介绍无人机航测的一般流程及内业数据处理的几个关键点,根据实际作业情况,提出运用正射影像直接提取地理信息数据与立体测绘相结合生产数字线划图的方法。     

无人机搭载消防救援装置应用研究

【目的】随着社会和科学技术不断发展，无人机运用范围也愈加广泛。无人机也可应用于消防救援。【方法】本研究主要探讨将无人机应用于消防救援中的优势，基于无人机搭载救援装置的设计方案，无人机在进行消防救援工作时的主要用途。【结果】在火灾现场，利用无人机救援技术可以对火灾做出全面侦察，做出更合理的消防救援行动，保障受困群众的生命安全。【结论】无人机救援技术刚刚起步，还需继续努力创新，才能满足消防救援条件。     

采用自适应原始对偶迭代的无人机编队协同航路规划方法

针对目标通过机动进入无人机雷达探测盲区、导致雷达跟踪不稳定的问题，提出一种无人机编队协同航路规划方法。首先，根据雷达多普勒速度盲区、雷达探测视角、距离边界区等建立协同航路规划约束条件；然后，以机动目标稳健跟踪为目的建立优化目标函数，并结合约束条件构建协同航路优化模型；最后，设计了一种自适应原始-对偶迭代算法，对建立的航路优化模型进行快速求解，得到无人机飞行实时航路。对比仿真结果表明：所提方法能够实现无人机编队协同航路快速规划，达到对机动目标持续稳定跟踪的目的；与传统的高斯伪谱法和模型预测控制算法相比，所提方法求解速度提升了10%,算法复杂度相对较低；所提方法求解的无人机航路平滑性较好，可减少无人机飞行油耗，便于长时留空探测。     

基于工作过程导向《数据库设计与应用》实践教学研究

基于工作过程导向的教学模式是让学生主动参与到理论到实践的转化过程,为《数据库设计与应用》课程的实践教学环节提供了新的方法和手段,是一种倡导"教、学、做"一体的新型教学模式。